第4章复杂数字控制器设计.pptVIP

工业生产过程控制中，还具有纯滞后特性，即被控对象传递函数中具有纯滞后环节。例如，加热器就是具有纯滞后时间的被控对象，当被控参数是被加热液的出口温度，执行器是热蒸汽量时，热蒸汽经过管道到达交换器需要时间。 此外，如管道混合、皮带传送和多个设备串联等过程都存在这较大的纯滞后。这些过程由于纯滞后的存在，使得被控参数不能及时反映系统所受到的扰动，即使测量信号无延时地传输到被控参数，控制器输出信号令执行机构立即动作，还需要经过纯滞后时间后，才能影响到被控参数，使被控对象受到控制。这样的过程必然会产生较明显的超调量，从而降低系统的稳定性和准确性，也会产生较长的调节时间，从而降低系统的快速性。 具有纯滞后特性的过程被认为是较难控制的过程，其控制的难度随着纯滞后时间占整个动态过程的份额的增加而增加。一般认为，纯滞后时间与过程的时间常数之比大于0.5，则认为该过程是具有大纯滞后特性的控制过程。 大纯滞后系统的控制是人们研究的课题之一，其中， Smith预估控制是一种应用较多的有效的控制方法。 单回路控制（如图4-9a）：当燃料管道压力恒定时，阀位与燃料油流量成线性关系，一定的阀位对应一定的流量，即控制量与燃料油流量相对应。当压力恒定时，若要维持被加热介质出口温度 的恒定，需要比较出口的实际温度和设定值，利用二者的偏差控制燃料油管道上的调节阀。 双回路控制（如图4-9b）：当燃料油管道压力随负荷的变化而变化时，阀位与流量不成线性关系，控制量与流量不再一一对应。管道压力的变化必将引起燃料油流量的变化，随之引起炉膛温度变化，致使被加热介质出口温度 变化。 引起炉膛温度变化从而导致被加热介质出口温度变化的扰动因素很多：例如，燃料油方面的扰动 （包括燃料油压力和成分），喷油用的过热蒸汽压力波动 ，配风、炉膛漏风和大气温度方面的扰动 。 显然，如果在上述扰动出现的情况下，仍能保持炉膛温度恒定，那么就要让扰动的出现不会引起被加热介质出口温度变化，也就是其扰动作用被抑制。能达到这一目的的方案是：用炉膛温度 来控制调节阀，然后再用出口介质温度 来修正炉膛温度的给定值 。控制系统框图如图4-10所示。 由图可知，控制系统中存在两个回路，干扰 出现在内回路中，他们的出现势必会引起炉膛温度变化，这时通过副调节器及时调节，可使炉膛温度回到设定值，干扰得到了及时的抑制，不会引起 变化；当被加热油料的流量和温度变化时（干扰 ），它将引起 变化，这时通过外回路主调节器进行调节，通过修正内回路给定值，即炉膛温度给定值来调节。这种结构的系统就称为串级控制系统。一般的串级控制系统结构框图如图4-11所示。 从图中可以看出，串级控制系统有一个明显的特点：在结构上有两个闭环，一个闭环在里面，称之为副回路，在控制过程中起着“粗调”的作用；另一个闭环在外面，称之为主回路，用来完成“细调”任务，最终使被控的动态变化过程满足生产工艺要求。 无论主回路还是副回路都有各自的调节对象、测量变送单元和调节器。系统中尽管有两个调节器，但它们的作用各不相同，主调节器具有自己独立的设定值（ ），它的输出作为副调节器的设定值（ ），而副调节器的输出信号（ ）则送到执行机构去控制生产过程。 NT是模型截断点，N称为模型时域长度，一般情况下，N的选取应使a的值与阶跃响应的稳态值之差具有与测量误差和计算误差相同的数量级，以至可以忽略N以后的动态系数值。 将a写成向量形式，产生被控对象的阶跃响应向量，这里的被控对象是一种广义被控对象，即除了控制器以外回路中的全部环节。 根据线性系统的叠加性质和原理，运用被控对象的这个模型，可由给定的输入控制增量预测系统在未来时刻的输出量。 式中， 为权系数，P和M分别称为优化时域长度和控制时域长度。 性能指标中第一项中，通过选择M个时刻的控制增量，使系统在未来P个时刻的输出值尽可能接近其期望值；性能指标中第二项是对控制增量的约束，即不允许控制量的变化过于剧烈。 在不同时刻，优化性能指标是不同的，但其相对形式却是一致的，所谓“滚动优化”就是指优化时域随时间不断地向前推移。 * 第四章 复杂数字控制器设计 第一节 纯滞后系