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【例】 例1 例2. 1.整个方框图中只有一条前向通道; 2.各个局部反馈回路间存在公共的传递函数方框 法2: 1.确定系统的输入量和输出量. 2.若方框图中只有一条前向通道,且各个局部反馈回路间存在公共的传递函数方框,则可以直接利用简单梅逊公式求系统的传递函数. 3.若方框图不满足上述条件,则可以通过相加点和分支点的变换规则,将其化成满足简单梅逊公式条件的形式,然后利用简单梅逊公式求系统的传递函数. 例3. 先用法1求解 * * 2.3 系统的传递函数方框图及其简化 一、传递函数方框图 一个系统可由若干个环节按一定的关系组成,将这些环节用方框表示,其间用相应的变量及信号流向联系起来,就构成系统的传递函数方框图.作用在于: .可以形象地表示系统的内部情况及各环节、变量之间的关系; .可以由局部环节的方框图联成整个系统的方框图，再将其简化，以便写出系统的传递函数； .可以揭示和评价每个环节对系统的影响. “实质上是一种数学模型.” 1.方框图的结构要素 1）信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的传递方向， 且信号只能单向传输 2)函数方框 由方框及指向方框的箭头和离开方框的箭头三个部分组成.其中,方框表示环节的传递函数,指向方框的箭头表示输入的Laplace变换;离开方框的箭头表示输出的Laplace变换. 相加点是信号之间代数求和运算的图解表示.在相加点处,输出信号(离开相加点的箭头表示)等于各输入信号(指向相加点的箭头表示)的代数和,每一个指向相加点的箭头前方的+号或-号表示信号在代数运算时的符号.必须是具有相同量纲的. 3）.信号比较点：表示两个或多个信号在此代数相加。其中“+”号表示相加，“-”表示相减。 4)分支点 分支点表示同一信号向不同方向的传递,在分支点引出的信号不仅量纲相同,而且数值也相等. 2.建立系统方框图的步骤 1)建立系统元件的原始微分方程; 2)分别对上述微分方程在初始条件为零的条件下进行Laplace变换,并根据各Laplace变换的因果关系,分别绘出各自的方框图; 3)按照信号在系统中传递、变换的过程，依次将上述各个传递函数方框图连接起来（同一变量的信号通路连在一起），系统的输入量置于左端，输出量置于右端，便得到系统的传递函数方框图。 例.电枢控制式直流电机 二、传递函数方框图的等效变换 1.串联环节的等效变换规则 前一环节的输出为后一环节输入的联接方式成为环节的串联.若各个环节之间不存在负载效应时,则串联联接后的传递函数为各个环节传递函数之积. 2.并联环节的等效变换规则 各个环节的输入相同,输出为各个环节输出的代数和,这样的联接方式称为环节的并联. 3.方框图的反馈联接及其等效变换规则 注意反馈联接与并联的区别: 偏差的拉氏变换 前向通道传递函数 反馈回路传递函数 反馈信号的传递函数 前向通道传递函数 与反馈回路传递函数 的乘积定义为开环传递函数 前向通道传递函数 与反馈回路传递函数 的乘积定义为开环传递函数 无量纲. 系统闭环传递函数 注意:我们所指的前向通道的传递函数、反馈回路的传递函数和开环传递函数都是针对一个闭环系统而言的。它们都是闭环系统的一部分。 系统闭环传递函数 当反馈回路传递函数 时，系统为单位反馈 系统。 例 当 为输入 为输出时，令 当 为输入 为输出时，令 -1 原则: 换位前后的输入/输出信号间关系不变。 4.分支点和相加点的移动的规则 4.1分支点移动的规则 a.分支点前移 b.分支点后移 4.2 相加点移动的规则 a.相加点前移 b. 相加点后移 4.3 相加点变换的其他规则 a.相加点之间相互交换 b.相加点之合并与拆分 4.4 分支点变换的其他规则 a.分支点之间相互交换 b.分支点之合并与拆分 注意：分支点和相加点之间不具有上述等效规则 4.5.分支点和相加点之间等效规则 一般应避免分支点和相加点之间的相互移动 三、方框图简化的一般方法 （法1） 1.确定系统的输入量和输出量. 2.若方框图中有交叉连接,则利用分支点或相加点的移动规则,将交叉消除,简化成无交叉的多回路方框图的形式.(大回路套小回路) 3.对多回路方框图,按照先里后外的顺序依次对各个回路进行简化. 4.写出系统的传递函数.