数控机床控制技术课件6.ppt

第6章 梯形图设计方法 6.1 顺序控制及顺序功能图 * * 经验设计法 顺序控制设计法 ｛ 程序结构：网状 一个复杂的控制程序 内部的 联锁关系 内部的 互动关系 编程 难度高 程序的可读性差 维修和 改进难 采用经验设计法编程的问题 顺序控制 1、定义：顺序控制是指按照生产工艺预先规定的顺序，在各个输入信号的作用下，根据内部状态和时间的顺序，使各个执行机构在生产过程中自动有序地进行操作。 ①将一个复杂的控制过程分解为若干个顺序相连的工作状 态——“步”（Step）,每一个Step之间相互独立。 ②弄清各步的工作细节（每一步的功能、转移条件和转移方向）。 ③再依总的控制要求，将这些步联系起来，形成顺序功能图(或状态转移图)。 ④根据顺序功能图编制梯形图程序。 2、顺序控制设计的一般思路 S 20 S 21 S 22 1、将系统的一个工作周期划分为若干个步(Step) 2、用状态元件S或辅助继电器M来代表各步（故又把“步”称作“状态”） 3、将代表各步的方框按它们的先后顺序排列形成顺序功能图。 X1 X2 X3 Y0 Y1 Y2 顺序功能图SFC（Sequential Function Chart） S 20 S 21 S 22 X1 X2 X3 Y0 Y1 Y2 驱动 转移条件 转移条件 转移方向 转移条件 驱动 驱动 举例:如图所示，要求小车的运行如下： 假设小车初始状态为：底门关闭 （Y003断开）且位于最后端位置（后限位开关X002接通）； 启动按钮X000接通，小车向前运动（Y000接通）并且停止在最前端位置（Y000断开,前限位开关X001接通）； 同时，漏斗翻门打开（Y001接通），货物通过漏斗卸下。7s后自动关闭漏斗翻门（Y001断开）； 同时，小车向后运动（Y002接通）至后限位开关位置停止（Y002断开，后限位开关X002接通）； 同时，小车底门打开（Y003接通），将小车中货物取下；5s后 自动关闭小车底门（Y003断开）。 小车运动顺序控制状态转移图 为了使小车能够按照工艺要求工作, 将小车的各个工序按照先后顺序连接起来, 如右图所示，将图中的“工序”更换为“状态”，就得到了状态转移图。 如上图小车顺序运动控制中，S0表示初始状态，S20～S23分别代表工序一至工序四的状态，其顺序控制工作过程如下： ① PLC运行时，M8002脉冲信号驱动初始状态S0。 ② 当启动按钮X000接通，小车处于后限位位置（X002＝ON），小车翻门 关闭（Y003＝OFF），工作状态从S0转移到S20。 ③ 状态S20驱动后，输出Y000接通，小车向前运动，直至前限位（X001＝ ON），工作状态从S20转移到S21。 ④ 状态S21驱动后，输出Y001接通，漏斗翻门打开，同时定时器T3接通， 7s后，定时器T3触点接通，工作状态从S21转移到S22。 ⑤ 状态S22驱动后，输出Y002接通，小车向后运动，直至后限位（X002＝ ON），工作状态从S22转移到S23。 ⑥ 状态S23驱动后，输出Y003接通，小车翻门打开，同时定时器T4接通， 5s后，定时器T4触点接通。此时，如果小车运行工作方式处于单循环 方式（X011接通），工作状态从S23转移到S0，小车回到原初始状态， 等待启动按钮重新按下，开始第二次循环；如果小车运行工作方式处 于自动循环方式（X010接通），工作状态从S23转移到S20，小车重复 ③～⑥的工作过程。 采用三菱FXGP编程软件编制的小车顺序控制运行步进梯形图控制程序 对应的指令表 STL指令用于状态S的触点 状态转移图的特点 （1）可以将复杂的控制任务或控制过程分解成若干个状态。 （2）相对某一个具体的状态来说，控制任务简单了，给局部程序的编制带来了方便。 （3）整体程序是局部程序的综合，只要搞清楚各状态需要完成的动作、状态转移的条件和转移的方向，就可以进行状态转移图的设计。 （4）这种图形很容易理解，可读性很强，能清楚地反映全部控制的工艺过程。 改进措施 编程难度低，适于初学者 程序的可读性好，设计时间减少2/3 维修和 改进易 顺序控制 总结： 6.2 状态转移图的基本结构 单流程 并行性流程 选择性流程 ｛ 1．单流程 单流程由一系列相继激活的状态组成，每一状态的后面仅接有一个转移条件，每一个转移条件后面只有一个状态 S 0 S 20 S 21 M8002 X2 X0 Y0 Y0 Y1 S 22 X3 X1 Y1 加入启 动条件 循环 例1 用步进顺控