现代控制工程基础讲稿23.ppt

现代控制工程基础 2.3 系统的稳定性 * * 现 代 控 制 工 程 基 础 2.3.1 稳定性的基本概念 函数的正（负）定： （1）函数W(x)在数域Rn（x∈Rn）上满足W(x) ≥0（≤0），且仅当x=0时W(x)=0，称函数W(x)是正（负）定函数。 （2）函数W(x)在数域Rn（x∈Rn）上满足W(x) ≥0（≤0），称函数W(x)是半正（负）定函数。 矩阵的正（负）定： 方阵A的所有主子行列式都为正（负）数，则方阵A称为正（负）定矩阵 系统的平衡状态取决于系统自身的特性，与输入 信号无关； 对于线性系统，在系统矩阵A非奇异时，系统只 有一个平衡 状态；（AX(t)=0） 对于非线性系统，f(X(t),t)=0的解一般有多个， 表明非线性系统的平衡状态有多个。 平衡状态——系统在没有任何外界的输入作用下，若存在状态Xe(t)，总使 则称状态Xe(t)是系统的一个平衡状态。 现 代 控 制 工 程 基 础 系统的稳定性是针对平衡状态而言的，或者说稳定性是指平衡状态在其领域内的运动收敛性。 稳定性定义——设X(t0)是系统的初始状态，对于任意给定的ε0，对应存在δ0使 ||X(t0)-Xe||≤δ 时，系统在t→∞的过程中，其运动状态X(t)满足 ||X(t)-Xe||≤ ε 则称系统的平衡状态Xe是稳定的（Lvapunov意义下的稳定性）。 Lvapunov稳定性定义是根据系统状态运动是否有界来确定的。进一步，根据系统状态有界运动的方式，稳定性又分为三种类型： （1） Lvapunov意义下的稳定 x0 xt δ ε xe （2） 渐近稳定 如果系统的平衡状态Xe是Lvapunov意义下的稳定状态，且满足 则这种平衡状态Xe是渐近稳定的 x0 xt δ ε xe （3） 大范围渐近稳定 如果系统的平衡状态Xe是Lvapunov意义下的稳定状态，且从系统状态空间中所有（或任意）初始状态X(t0)出发的系统运动都具有渐近稳定性，则称这种平衡状态Xe为大范围渐近稳定。 x0 xt δ ε xe X0∈整个状态空间 以上稳定性定义中：参数ε规定了系统运动X(t)的边界，参数δ规定了系统开始运动状态X(t0)的边界。 Lvapunov意义下的稳定性概念就是： (1)如果系统运动状态X(t)有界，则平衡状态Xe是Lvapunov意义下的稳定。注意：临界稳定在工程上属于不稳定； (2)如果系统运动状态X(t)不仅有界，且最终收敛于平衡状态Xe，则平衡状态Xe是渐近稳定的。若平衡状态Xe在整个状态空间都是渐近稳定，则称为大范围渐近稳定； (3)如果系统运动状态X(t)无界，则平衡状态Xe是不稳定的。 注意： （1）对于Lvapunov意义下的稳定性，若存在 则这平衡状态Xe是渐近稳定的。当δ与t0无关时，就是一致渐近稳定。 （2）当δ→∞，即初始状态X(t0)可以扩展到整个状态空间，且系统具有渐近稳定性，则这平衡状态Xe就是大范围渐近稳定。 （3）在Lvapunov意义下的稳定性定义中，δ、ε的取值是任意给定的，虽然可以使‖ X(t0)-Xe‖≤δ成立，但不保证‖X(t)-Xe‖≤ ε成立。 2.3.2 Lvapunov意义下的稳定性定理 Lvapunov意义下的稳定的含义就是系统从某一初始状态出发的运动，迟早会趋于或达到平衡状态的某个领域内，这就表明系统是否稳定在于其状态运动是否收敛。因此， Lvapunov认为只要可以构筑或找到一个由系统状态构成的能量函数，那么系统状态运动的收敛问题就表现为这能量函数的衰减性。 这种由系统的能量函数来判别其稳定性的方法就称为Lvapunov第二法（或直接法），这个能量函数称为Lvapunov函数，一般记为V(X(t),t) 。 现 代 控 制 工 程 基 础 Lvapunov第二法的表述是：对于系统 ，在以状态空间原点为系统平衡点的领域内，若能由其状态变量构造一个正定标量函数V(X(t),t)，且 ，则该平衡点是渐近稳定的。 Lvapunov第二法是判别系统平衡状态稳定性的一般方法，应用这种方法判别系统稳定性的关键是构造出满足 的正定函数V(X(t),t)。对于线性系统，一般用二次型函数，即V(X(t),t)=XT(t)PX(t)作为Lvapunov函数。但是，对于非线性系统，构造Lvapunov函数的一般方法仍未形成。