传递函数的定义module_2_unit_3_.PPT

东北大学《自动控制原理》课程组 module_2_unit_3_ppt END * * 传递函数的定义 n阶系统线性微分方程式的一般表达式为： 分析自动控制系统的性能最直接的方法： 求解微分方程式。 2.3 传 递 函 数 （2）引入传递函数的概念(复数域数学模型)，把系统 的动态性能和传函的零点、极点联系起来，使在复数 域内(根轨迹法)和频域内(频率法)分析和设计系 统成为可能。 求解微分方程：经典法，高阶？ 　　　　　　　拉氏变换法（工程方法） 拉氏变换法求解的优势： （1）微分方程的求解问题化为代数方程的求解问题 （或查表） 。 2.3 传 递 函 数 例2-7 RC电路 选择u1为输入，u2为输出，得系统动态微分方程为： 解： 1、传递函数的定义 传递函数 2.3 传 递 函 数 n阶系统线性微分方程式： 将传递函数的概念推广到n阶系统 在零初始条件下取拉氏变换 2.3 传 递 函 数 n阶微分方程式的拉氏变换为 ： 2.3 传 递 函 数 传递函数定义： 零初始条件下，输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 ◆传递函数第一种形式： 标准形式、有理分式形 式或多项式形式 2.3 传 递 函 数 2.3 传 递 函 数 为系统增益（放大系数） 尾1形式 因式分解 时间常数形式 典型环节形式 各项提取an 各项提取bm 传递函数的第二种表达形式 时域分析法中使用 为根轨迹放大系数 首1形式 因式分解 零极点增益形式 根的形式 各项提取a0 各项提取b0 传递函数的第三种表达形式 根轨迹法中使用 式中： -----分子多项式的根，称为系统的零点； -----分母多项式的根，称为系统的极点。 传递函数的分母 称为系统的特征多项式。 S的最高阶次n即为系统的阶次。 D(s)=0称为系统的特征方程。特征方程的根 即系统的特征根或系统的极点。 ◆ ◆ ◆ 2.3 传 递 函 数 1、固有性：传函是系统数学模型的又一种形式，表达了系统 把输入量转换成输出量的传递关系。它只和系统本身的特 性参数有关，而与输入量怎样变化无关。 2、利用传递函数可直接根据系统传递的某些特征来研究系 统的性能；也可以将对系统性能的要求转换成对传递函数 的要求，从而对系统的设计提供简便的方法。 3、对应性：传递函数与微分方程一一对应。 2、传递函数性质 2.3 传 递 函 数 4、同形性： W(s)虽描述了输出输入间的关系，但它不提供 任何该系统的物理结构。物理性质截然不同的系统或元件 ，可以有相同的传递函数。 5、特殊性：传递函数仅适用于线性定常系统。 6、有理性：实际系统的传递函数是s的有理分式函数，满足 n≥m 。 7、局限性：只反映零初始条件下输入信号引起的输出，不能 反映非零初始条件引起的输出。 2.3 传 递 函 数 3、传递函数求取方法 方法1、 由系统微分方程求传递函数。 步骤： （1）根据物理定律列写微分方程。 （2）对微分方程在零初始条件下取拉氏 变换 2.3 传 递 函 数 例2-7 RC电路 选u1为输入，u2为输出 2.3 传 递 函 数 例2-8 RLC电路 取ur为输入，uc为输出，得 2.3 传 递 函 数 （1）引入复阻抗。 （2）输出复阻抗/输入复阻抗。 复阻抗 复阻抗 方法2、电气网络用复阻抗求传递函数 步骤： 解：取为输入ur ，uc为输出，得 传递函数： Ls 2.3 传 递 函 数 * * 传递函数是在用拉氏变换求解线性常微分方程的过程中引申出来的概念 * * L拉氏变换的英文字头。需要复习拉氏变换的内容1、微分定理2、线性性质,3、典型输入的拉氏变换形式。f(t)是以时间为自变量的实数域内的一个实数，通过拉氏变换将其映射到复数域内转化为一复函数（具有实部和虚部），称为双(实+时)到双复的变换。 *