自动控制原理及其应用第四章44.pptVIP

第四节 用根轨迹法分析系统性能 第四章 根轨迹分析法 四、增加开环零极点对系统性能的影响 二、已知根轨迹增益Kr确定闭环极点 一、闭环极点位置与系统性能的关系 根轨迹反映了闭环特征根随 Kr变化的规律,通过根轨迹分析系统的性能具有直观方便的特点。 三、已知性能指标确定闭环极点和Kr 第四节 用根轨迹法分析系统性能 一、闭环极点位置与系统性能 的关系 n阶系统单位阶跃响应的一般表达式为 C(s)= sn+a1sn-1+······+an-1s+an b0sm+b1sm-1+······+bm-1s+bm R(s) s 1 i =1 m (s-zi) j =1 n (s-sj) Kg x = s A0 s-s1 A1 s-sn An = + + … + s A0 s-sj Aj ∑ n j =1 = + zi —闭环传递函数的零点 si—闭环传递函数的极点 待定系数: i =1 m (s-zi) j =1 n (s-sj) Kr Aj = S=Sj (s-sj) 系统的输出响应： c(t)=A0+ ∑ n j=1 Aj eSjt 由上式可见性能主要由系统闭环传递函数的极点决定。 负实数极点离虚轴越远,对应的分量 eSjt 衰减越快系统的调节时间就越短, 响应越快. 第四节 用根轨迹法分析系统性能 一对共轭复数极点在S平面上的分布: s1,2= + ω n -ξ ω n j 1-ξ2 ω n ξ =- + ω d j =ωn |s1|=|s2|= ω n ξ ω d ( )2+ 2 β=cos-1ξ cosβ= ω n ω n ξ =ξ ωd -ξωn β σ jω 0 s1 s2 -ωd ωn ωn 复数极点的参数与系统阶跃响应及性能指标的关系为 ω n ξ 3 ts= c(t)=1- sin( t+β) 1-ξ2 e- ξ t ω n ω d σ%=e- ξ 1-ξ2 π/ % 第四节 用根轨迹法分析系统性能 复数极点的位置与性能的关系： （1）闭环复数极点的实部ζωn反映了 系统的调整时间； （2）闭环极点的虚部ωd表征了系统输 出响应的振荡频率； （3）闭环极点与坐标原点的距离ωn表 征了系统的无阻尼自然振荡频率； （4）闭环极点与负实轴的夹角β反映 了系统的超调量； （5）闭环极点在S 左、右平面的分布 反映了系统的稳定性。 当系统具有多个闭环极点时，可借助于主导极点的概念，将系统简化成低阶系统来处理。 第四节 用根轨迹法分析系统性能 例 已知系统的闭环传递函数: Φ(s)= (S+1)(0.01S2+0.08S+1) 1 试估算系统的性能指标。 解 ： 闭环有三个极点 S1=-1 S2,3=-4 j9.2 + σ jω 0 s1 s2 s3 -1 9.2 -9.2 -4 s1为主导极点 s2.3离虚轴的距离是s1的四倍，因而可以忽略不计。 则 Φ(s)= S+1 1 ts=3T=3(s) 闭环传递函数简化为 一阶系统 第四节 用根轨迹法分析系统性能 二、已知根轨迹增益Kr确定 闭环极点 根据根轨迹曲线分析系统性能，有时需要确定增益Kr取某值时的闭环极点，进而确定闭环传递函数.已知Kr一般采用试探的方法确定闭环极点. 第四节 用根轨迹法分析系统性能 例 已知系统的闭环传递函数: S(S+1)(S+2) G(s)H(s)= Kr 试确定Kr=1时的闭环极点。 系统的根轨迹图如图: 解： 取： S3=-2.32 S3=-2.33 Kr=|s3||s3+1||s3+2| Kr=2.32x1.32x0.32=0.98 Kr=1.023 S3=-2.325 Kr=1.001 即 Kr=1 S3=-2.325 S+2.325 S3+3S2+2S+1 =S2+0.675S+0.431=0 根据长除法有 可求得另两个极点 S2,3=-0.338±j0.56 Φ(s)= (S+2.325)[(S2+0.675S+0.431