自动控制原理劳斯判据.pptVIP

线性系统的稳定性分析 1 稳定的概念和定义 一个系统受到扰动，偏离了原来的平衡状态，而当扰动取消后，这个系统又能够逐渐恢复到原来的状态，则称系统是稳定的。否则，称这个系统是不稳定的。 小范围稳定的线性系统必定是大范围稳定的；而小范围稳定的非线性系统不一定是大范围稳定的。本章限于讨论线性系统的稳定性问题。 运动稳定性理论首先由俄国学者李亚普诺夫于1892年建立。这里不做全面讨论，只从系统的激励与响应的关系上给出线性系统稳定性的定义。 不失一般性，设系统关于扰动的闭环传递函数为 3 代数稳定判据 为了避开对特征方程的直接求解，就只好讨论特征根的分布，看其是否全部具有负实部，并以此来判断系统的稳定性。这就产生了一系列稳定判据。 一、劳斯判据 稳定的必要条件： 特征方程中各项系数0 稳定的充分条件： 劳斯阵列中第一列所有项0 劳斯阵列如下： 劳斯判据的两种特殊情况： 1、某一行第一个元素为零，而其余各元素均不为零、或部分不为零； 2、某一行所有元素均为零。 系统必然存在关于坐标原点为对称的根。即存在等值反号的实根 、共轭虚根或偶数对共轭复根。系统必然非渐进稳定。 作业：3-4（3） 3-5 3-6 * * The stability of linear systems M b c o o d f 稳定系统 不稳定系统 - 零状态响应 干扰响应 零输入响应 t t t 平衡点 偏离平衡点 恢复平衡点 根据李亚普诺夫运动稳定性理论,由于系统的结构及其参数的不同,tt2时,系统的工作状态可能经过一定的时间回到原来的平衡工作点,也可能随着时间的增加而无限偏离其原来的平衡工作点。 对系统稳定性定义的两点说明： 2 线性系统的稳定条件 t t t 线性系统稳定的充分必要条件是： 系统特征方程式的根全部具有负实部。 或闭环传递函数的极点全部具有负实部（位于左半s平面）。 一直计算到最后一行算完为止。然后判断阵列中第一列系数的符号，若全部0,则系统稳定；否则，第一列系数符号改变的次数，就为特征方程在右半s平面的根数。 解：满足必要条件 1 3 -2 3 - 例2 K为何值时，系统稳定 第一列系数符号改变两次，系统有两个右根，所以，系统不稳定。 1 0 1 1、某一行第一个元素为零 0 2 第一列系数符号无改变，故系统没有正实部的根。 [S] 系统有一对共轭虚根，所以，系统临界稳定。 由该行的上一行元素来解决： （1）构成辅助多项式，并求导，用其系数代替全为零的行； （2）构成辅助方程，并解出这些大小相等但位置径向相反的特征根。 [S] 显然，这些根的数目一定是偶数。 2、某一行所有元素均为零 辅助多项式 \ 1 \ 3 第一列符号全为正，说明系统无右根，但有共轭虚根，可由辅助方程解出。 辅助方程 6 16 16 -