自控皱伯敏第三章习题课.pptVIP

自动控制原理习题课 一阶系统的典型输入响应 单位阶跃响应的动态性能指标 判断线性定常系统稳定型的基本方法 1. 特征方程法 (直接法): 2. 代数判据法 (间接法): 劳斯判据和赫尔维茨判据 3. 根轨迹法 4. 频率稳定判定法：Nyquist图、Bode图或Nichois图 劳斯判据(系统稳定的充要条件) 第一列各元符号改变次数等于具有正实部特征根的个数 某行的第一列项为0，而其余各项不为0或不全为0。用因子（s+a）乘原特征方程（其中a为任意正数），或用很小的正数?代替零元素，然后对新特征方程应用劳斯判据。 当劳斯表中出现全零行时，用上一行的系数构成一个辅助方程，对辅助方程求导，用所得方程的系数代替全零行。 例3 某反馈系统如图所示。 A3-2 确定使下列系统稳定的k值范围。 例4 设单位负反馈系统的开环传函为若系统以 的频率作等幅振荡，试确定振荡时的参数K与a之值 A3-3 试确定下列系统的位置误差系数 ，速度误差系数 和加速度误差系数 （G(s) 为前向通道传递函数） A3-6 某闭环系统如图所示。 例7 设某复合控制系统如图，要求系统在阶跃扰动信号作用下的稳态误差为零，试确定顺馈（前馈）通道的传递函数 。 第三章 控制系统时域分析 1 典型输入信号与一阶系统时间响应 2 二阶系统典型时间响应 3 线性系统的稳定性与稳定判据 4 稳态误差 5 例题 三表一判据 一、典型输入信号与一阶系统时间响应 正弦函数 1 单位脉冲 单位加速度 单位斜坡函数 单位阶跃函数 拉氏变换 定义式 典型输入信号 求导 求导 二、二阶系统典型时间响应 二阶系统标准形 R(s) C(s) - ＋ 我们对系统零初始状态下的响应进行研究 j? 0 ? p1 p2 S平面 闭环极点分布 t c(t) 单位阶跃晌应 1 (a) 无阻尼 0 ?=cos? ? 0 p1 ωn -??n p2 j? j?d ? 0 1 (b) 欠阻尼 c(t) t t j ω s n ± = 1,2 0?1 ?=0 p1= p2 0 j? ? 0 j? ? p1 p2 c(t) 0 1 t (c) 临界阻尼 1 0 c(t) t (d) 过阻尼 s1,2= - ?n ?=1 ?1 (a) 闭环极点分布 j? ? 1 1 2 2 3 3 4 5 0 5 (b) 单位阶跃 响应曲线 1.2 1.0 1.6 1.4 0.8 0.6 0.4 0.2 c(t) 16 18 2 4 6 8 10 12 14 0 t 2 1 3 5 4 ?进一步的描述如下图： 单位阶跃响应 特征根 (?=5%) (?=2%) (1)上升时间 (2)峰值时间 (3)超调量 (4)调整时间 三、线性系统的稳定性与稳定判据 系统工作在平衡状态,受到扰动偏离了平衡状态，扰动消失之后，系统又恢复到平衡状态，称系统是稳定的。 线性系统稳定的充分必要条件：闭环系统特征方程的所有根都具有负实部. 应用：判断系统稳定性； 确定使系统稳定时某些参数的变化范围 四、稳态误差 稳态误差的计算方法 1. 终值定理法 误差的定义本书采用输入端定义法：输入信号与主反馈信号之差。 应满足sE(s)在s右半平面及虚轴上解析 2. 静态误差系数法 四、例题 例1 设某温度计的动态特性可用一惯性环节 来描述。用该温度计测量容器内的水温，发现一分 钟后温度计的示值为实际水温的98％。若给容器加 热，使水温以10°C/min的速度线性上升，试计算 该温度计的稳态指示误差。 例2 已知系统的单位阶跃响应为 试求该系统的传递函数 ，使系统的 ， ⑴ 选择 ⑵ 选择 ， 使系统有两个相等的实根 调整时间 ， ⑶ 分别求⑴、⑵两种情况下，系统的超调量 ， 和上升时间 例5 设单位负反馈系统的开环传函为要求闭环系统的特征根全部位于垂线之左。试确定参数K的取值范围。 ⑴ 求系统的传递函数 ⑵ 计算系统的稳态误差系数； ⑶ 求闭环系统的零、极点； (4)讨论闭环极点对系统动态响应的影响， 哪些极点起主导作用，哪些极点有重要影响。 + + + + + -