ARM嵌入式系统原理及应用开发（第二版）第8章ARM嵌入式系统设计开发实例.ppt

　　6．光电隔离模块　　为了防止控制信号受到干扰，在以前的步进电机驱动器电路设计时，通常采用脉冲变压器作为电压隔离接口部件，但是它在耐压值、可靠性及体积方面都无法与光电耦合器相比，所以本系统采用了光电耦合器作为隔离接口器件。光电耦合器是实现电隔离的核心器件，在本系统采用的是TLP521-4光电耦合器。利用TLP521-4的体积小、寿命长、抗干扰性强以及无触点输出(在电气上完全隔离)等优点来隔离电路、数模电路、逻辑电路、过流保护等。TLP521-4是4路光电耦合器，8个TLP521-4则组成32路光电耦合，其能把编码器传递回的信号与电路板连接起来。 8.3.4 系统软件设计　　1. 操作系统平台的搭建　　由于数控磨床系统需要同时运行多个设备，所以必须选用多线程操作系统，并且要求实时性非常高、运行稳定、成本要低等。Linux以其开放源代码和免费使用的特性以及架构清晰、平台支持广泛、网络支持强劲、内核小、稳定性强、效率高、可裁剪，软件丰富等优点及支持多线程、运行速度快、便于移植的特点而受到广大用户的青睐。因此本系统选用Linux作为操作系统。Linux操作系统的移植主要分为三部分：U-Boot的修改移植(Boot Loader)、Linux内核的配置与移植、文件系统的制作与移植。本系统使用的是Linux 2.6.30内核和yaffs格式文件系统。 图8.23 系统软件结构图 　　2. 伺服电机与步进电机驱动程序　　1) 伺服电机驱动　　驱动伺服电机实际上是使用PWM波形发生器向伺服驱动器发送PWM脉冲，这是通过定时器的中断来控制一个GPIO引脚置高或置低的持续时间实现的。S3C2440自带了5个定时器，其中timer3已被DMA占用。通过改变相应特殊寄存器的值对计时器进行配置。该驱动程序中编写了四个方法：open、close、write、ioctl。其中write方法从应用程序读入一个周期的高低电平的脉宽，根据这些脉宽调节高低电平的持续时间；ioctl方法则是使输出PWM波形的GPIO引脚保持低电平。 　　2) 步进电机驱动　　三组步进电机的驱动信号是通过用户扩展数据总线发出的，每个步进电机占用两位，分别表示方向和进给动作，6位总线数据同时发送，使得三个步进电机可以同时动作，实现三轴联动。该驱动程序中除了open、close方法外，还编写了write、read、ioctl方法。其中write方法完成连续控制电机转动功能，它将一系列连续的16位脉冲组合信号写入虚拟地址中，使用一个计时器控制脉冲发送频率；read方法完成从编码器读入位置信号的功能；ioctl方法不是连续发送脉冲信号，它读取从应用程序检测到的键盘按键值，每收到一个键值，该方法就根据这个键值发送一个脉冲到相应的电机，完成相应的动作。 　　3) 插补程序及算法　　对于控制零件的轮廓来说，最重要的便是插补功能。由于插补运算是在机床运动过程中实时进行的，因此在有限的时间内，必须对各坐标轴实时地分配相应的位置控制信息和速度控制信息。软插补器时延较大，现在一般采用软、硬结合的方式。现在的数控系统普遍提出了高速高精度的加工要求，而对于高速高精度的运动控制，必须缩短采样周期，提高插补精度。同样，由于受机床的加速度及加速度变化率的限制，要保证机床运行的平稳性及动态的精度，足够数量程序段的前瞻处理优化也是必不可少的。同时，在密集数据处理中不能有数据传输瓶颈，预处理时间要短，从而保证机床连续高速运行。有了这些基础，通过伺服前馈控制才能减小跟踪误差，在保证高精度的前提下实现高速加工。 　　系统采用的是逐点比较圆弧插补法，在编写加工程序时，一般只考虑刀具中心沿零件轮廓切削，而忽略刀具半径对加工的影响，在实际加工时需要在刀具中心与刀具切削点之间进行位置偏置，补偿上述影响，这种变换过程即为刀具补偿。系统采用的是带有过渡连接的C刀具补偿算法，该算法比较复杂，与许多因素有关，为此定义了一个刀补函数参数，该函数具有更改插补始末位置、增加过渡曲线实现刀补功能。 　　4) 仿真程序的编写　　仿真是通过对已编译的加工文件的解析，按已编译加工文件的指示，在仿真界面上用小段直线逐个连接插补点实现的。这样做而不直接解析加工代码的好处是：由于仿真和运行时使用相同的已编译加工文件，且解析方法相同，因此可以真实地反映运行的结果，故可以达到所见即所得的目的。仿真程序只关心与走刀有关的信息，目前还不能对速度进行仿真，所以只关心脉冲。打开已编译的加工文件之后，逐个读取其中的字(长度为int型)，在发现脉冲标志之后，允许画图。把所有非标志字看做脉冲，将脉冲转化为当前视图的坐标增量，在图上画点并与前一点以小线段相连，直到遇到标志字或到达文件结尾。 8.3.5 系统设计开发调试结果　　本系统开发基于广