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控制工程基础平时测验 第一次测验 （第一章 第二章） 图示系统是一个典型的随动系统。该系统是用来控制有转动惯量 和粘性摩擦 的机械负载，使其位置与输入手柄的位置同步。 （5）列写该系统的传递函数的数学模型； （6）列写该系统的结构框图的数学模型； （7）根据结构框图求该系统 a. 开环传递函数 (扰动量 ); b. 对输入的闭环传递函数 (扰动量 ); c. 对扰动的闭环传递函数 (输入量 ); d. 对输入的误差传递函数 (扰动量 ); e. 对扰动的误差传递函数 (输入量 ); f. 系统输出的拉氏变换 ; g. 系统误差的拉氏变换 。 （1）试分析系统的工作原理 如果机械负载转角 等于指令转角 ，则经事先整定 电机不动。系统处于平衡工作状态。 如果指令转角 变化了，而工作机械仍处于原状态，则 ， ，从而使电机拖动工作机械朝 所要求的方向偏转，直至 ，电机停转，系统在新的位置上又处于与指令同步的平衡工作状态，即完成了跟随任务。 （2）试指出系统的受控对象、被控量、给定值、测量元件、比较元件、执行机构及干扰量 受控对象 工作机械 被控量 角位移 给定值 指令转角 测量元件 电位计 比较元件 电位计的桥式连接 执行机构 电机及减速装置 干扰量 干扰力矩 （3）绘制系统的原理方框图 （4）列写该系统的微分方程的数学模型 注意： 设电动机转子与 齿轮的转动惯量为 （二者同轴） 负载与 齿轮的转动惯量为 折算到电机轴上的总的等效转动惯量 设电动机转子与 齿轮的粘性摩擦系数为 负载与 齿轮的粘性摩擦系数为 折算到电机轴上的总的等效粘性摩擦系数 （5）列写该系统的传递函数的数学模型 （6）列写该系统的结构框图的数学模型 （7）根据结构框图求该系统 a. 开环传递函数 (扰动量 ) c. 对扰动的闭环传递函数 (输入量 ) f. 系统输出的拉氏变换 * * （1）试分析系统的工作原理； （2）试指出系统的受控对象、被控量、给定值、测量元件、比较元件、执行机构及干扰量； （3）绘制系统的原理方框图； （4）列写该系统的微分方程的数学模型； 桥式 电位计 放大器 电机 减速器 工作 机械 （给定值） （输出值） （干扰力矩） （测量、比较） （4）列写该系统的微分方程的数学模型 测量、比较 放大器 电机 减速器 有 忽略 ，设 并令 有 对上式在零初始条件下求拉氏变换 忽略 并整理，有： 记 b. 对输入的闭环传递函数 (扰动量 ) d. 对输入的误差传递函数 (扰动量 ) e. 对扰动的误差传递函数 (输入量 ) g. 系统误差的拉氏变换 其中： 其中： * * *