理论力学复习第七章.pptVIP

P P O P’ w x y y’ x’ A A’ I(t) II(t+Dt) P1 Dj j ②Dt 时间间隔内的速度变化分析 相对速度： Dvr’-- Dt内相对速度大小的改变量，与牵连转动无关。 Dvr”-- Dt内由于牵连转动引起的相对速度方向的改变量，与牵连转动的w的大小有关 。 牵连速度： Dve’— 表示Dt内由于牵连转动而引起的牵连速度方向的改变量，与相对运动无关。 Dve”— 表示Dt内动点的牵连速度，由于相对运动而引起的大小改变量，与相对速度有关。　　　　 P O P’ w x y y’ x’ A A’ I(t) II(t+dt) P1 Dj j D? 方向：Dt ?0时，D? ?0 , 其方向沿着直杆指向A点。 因此，第一项正是 t 瞬时动点的牵连加速度 　　。 因此，该项恰是ｔ瞬时动点的相对加速度　　。 方向：总是沿直杆。 P O P’ w x y y’ x’ A A’ I(t) II(t+dt) P1 Dj j D? P O P’ w x y y’ x’ A A’ I(t) II(t+dt) P1 Dj j D? 方向⊥ ，该项为由于相对运动的存在而引起牵连速度的大小改变的加速度。 这一项表明由于牵连转动而引起相对速度方向改变的加速度。 所以，当牵连运动为转动时，加速度合成定理为： 第二项和第四项所表示的加速度分量的大小，方向相同，合为一项:ak ,称为科氏加速度（Coriolis acceleration） ，是由科里奥利(G.G. Coriolis)于1835年首先提出的。 ③科氏加速度(Coriolis Acceleration) 大小 方向 ??与vr所组成的平面，由右手法则决定 ? vr ak 3.数学推导(矢量运算) 由 类比 O i O k j x r y rO y z x z M(M′) r q A O1 O w1 B j w2 ve va vr 例4-1 已知：OA＝r , ? , ? , ?1; 取OA杆上A点为动点，动系固结O1B上，计算动点A的科氏加速度。 解： 运动分析做出速度平行四边形 ak A B O C w vr va ve q 绝对运动：直线 相对运动：曲线（轮缘） 牵连运动：定轴转动 解： 方向 大小 动点: A点（ AB上）， 动系: 固连于凸轮。 例4-2 凸轮的偏心距OC＝e、半径为　　　，以匀角速w绕O轴转动，杆AB在滑槽中上下平动，A点始终与凸轮接触，OAB成一直线。求OC与CA垂直时杆AB的速度和加速度。 x’ y’ OAw q 因牵连运动为转动，故有 A B O C w q x’ y’ 方向 大小 arn art ak aa aen h 上式沿轴h投影: 60° 30° 30° 例4-3 曲杆OBC绕O轴转动，使套在其上的小环M沿固定直杆OA滑动。已知OB＝10cm，OB与BC垂直，曲杆的角速度为0.5rad/s，求当j=60°时小环M的速度和加速度。 B A C O M w j 绝对运动：直线 相对运动：直线 牵连运动：定轴转动 解： 方向 大小 动点: 小环M 动系: 固连于曲杆OBC。 OMw 30° x’ y’ 因牵连运动为转动，故有 方向 大小 60° 30° B A C O M w j 向y方向投影,有: y j x’ y’ 650mm C D O2 O1 B A w1 30° 例4-4 牛头刨床机构如图所示；已知O1A=200mm,w1=2 rad/s 。求图示位置滑枕 CD 的速度和加速度。 动画 解：1）速度分析 ①动点：套筒A， 动系：固连于摇杆O2B。 绝对运动：圆周运动（O1） 相对运动：直线运动 牵连运动：定轴转动 方向 大小 O1Aw1 30° 30° x’ y’ ②动点：套筒B， 动系：固连于滑枕CD 。 绝对运动：圆周运动（O2） 相对运动：直线运动 牵连运动：水平平动 方向 大小 O2BwO2B 30° 650mm C D O2 O1 B A w1 30° 30° x’ y’ 2）加速度分析，动点和动系的选择分别同前。 650mm C D O2 O1 B A w1 30° 由于动系O2B作定轴转动，有： 方向 大小 30° 60° y 30° 60° 向y轴投影得： ①A点的加速度分析 x’ y’ ②B点的加速度分析 650mm C D O2 O1 B A w1 30° 30° 方向 大小 因牵连运动为平动，故有 60° 30° 将上式向x方向投影得 ： x x’ y’ ? ? O A M B C D e ? x y x′ y′ 例4-5