第三讲 控制基础.pptVIP

第三讲 控制基础 控制 控制系统基本概念 控制系统中的环节 控制系统和分析方法 控制器和算法 什么是控制？ 控制的定义： 干预事物的发展过程， 决定事物的发展结果 。 控制系统 由控制主体、控制客体和控制媒体组成的具有自身目标和功能的管理系统。 控制系统可以按照所希望的方式保持和改变机器、机构或其他设备内任何感兴趣的量。 自动控制系统 无人直接参与下可使生产过程或其他过程按期望规律或预定程序进行的控制系统 自动控制系统的例子 液位控制 (1)工艺背景: 锅炉、化学反应器等设备均需 要进行液位控制. (2)需求分析: 简化的模型为水箱水位控制,其目的是维持水箱内水位控制. (3)方案: 开环和闭环 (4)各信息量说明. ①输入量: 包括水位高度的期望值(常称为给定值或设定值),以及输入端水压、输出端水流量等(干扰或扰动). ②输出量: 水位(常常称为被控量). ③控制量: 控制器的输出信号. ④操纵量: 执行机构(如控制阀)所控制的物质(或能量),在此例中为水流量. ⑤干扰: 加载到控制系统中不可预知的物理量，将劣化系统的控制品质和稳定性。此例中为水流量波动，控制电路电源波动等 开环控制 控制输入预先设定，控制量与输出无关， 实现简单，成本低，无稳定性问题。但控 制精度差，系统参数变化时，控制品质恶 化； 闭环控制 控制量与设定值和输出之间的偏差有关， 需要传感器测量输出，成本较高，能够适 应系统参数变化。但参数不合理时，存在 稳定性问题。 闭环控制也称为反馈控制。 控制系统中的环节 控制器：根据输入和控制流程作控制决策的装置，一般由电路或CPU组成； 执行机构：操作控制对象的物理装置；如电动机，电磁阀，继电器等； 被控对象：接受控制的设备，此例为水箱； 检测机构：检测被控量的装置，此例为水位传感器； 控制系统结构图与传递函数 控制系统描述和分析方法： 结构图，信号流图 时域分析：微分方程，差分方程； 频域分析：拉普拉斯变换，傅立叶变换， 传递函数 控制系统性能 稳定性：控制系统输出逐渐逼近给定值； 准确性：控制系统输出与输入的偏差度； 快速性：给定值改变到输出稳定到新的值 所用的时间。 控制器与控制算法 控制器是控制系统的核心,任何控制作用都是由控制器发出的控制量产生的.控制器性能的好坏直接决定系统控制质量的高低.决定控制器性能的是控制算法。 1.PID控制算法 控制领域中最经典的,也是应用最广泛的控制规律是PID控制,而且现代控制、智能控制算法也可以与PID相结合. 基本PID控制 基本PID控制规律由比例、积分、微分三项组成. 其它算法 模糊控制 预测控制 神经网络控制 控制系统结构 (1)多闭环控制系统 多闭环控制是改善控制品质的有效方案之一,其结构特点在于将多个单回路控制系统以一定的结构形式串联在一起. 　　　 　　　两个回路特点：主回路是定值控制;副控制器的设定值由主控制器根据控制需要而定,处于变化之中,因此副回路是随动控制. 两个控制器的分工: 副控制器具有粗调作用,主控制器具有细调作用,两者相互配合. 性能特点: (1) 由于副回路的存在改善了对象的动态特性,副回路的等效时间常数减小,提高系统的工作频率. (2) 对进入副回路的干扰有很强的克服能力. (3) 对负荷或操作条件的变化有一定的自适应能力. (2)复合控制系统 复合控制系统又称为前馈反馈控制系统. 前馈控制与反馈控制的比较 从比较中可以看出,两类控制方案各有优缺点,将它们结合起来,构成复合控制系统,可获得更好的控制效果. 根据前馈补偿校正作用的对象,可得到两种结构形式: (3)选择控制系统 选择性控制系统是把生产过程中限制条件所构成的逻辑关系,叠加到正常的控制系统上.即此类控制系统中有多个控制器(或变送器、执行器),包括正常控制器(或变送器、执行器)和取代(或称储备)控制器(或变送器、执行器).正常情况和不安全情况通过高值选择器或低值选择器进行判断,并实现正常控制器(或变送器、执行器)与取代控制器(或变送器、执行器)的自动切换. 分层控制与分布式控制 分层结构 单层结构:DDC(Direct Digital Control,直接数字控制) DDC用计算机直接与被控对象相连,负责现场控制任务,一般可用单片机、微型计算机、可编程序控制器等部件.