机电系统设计PPT+期末总复习21.ppt

4 齿轮齿条传动机构 当传动负载大时，可采用双齿轮调整法。通过预载装置4向齿轮3上图6-17 齿轮齿条的双齿轮调隙机构。 预加负载，使大齿轮2、5同时向两个相反方何转动，从而带动小齿轮1、6转动，其齿面便分别紧贴在齿条7上齿槽的左、右侧，消除了齿侧间隙。 二、齿轮传动 三、谐波齿轮传动 三、谐波齿轮传动 3 谐波齿轮传动 谐波齿轮传动特点 1、传动比大：1.002～1.02 或50～500； 2、承载能力高； 3、传动平稳，精度高； 4、体积小，噪声低 优点 波发生器是行星轮系的转臂 刚轮是中心轮 柔轮是行星轮 谐波齿轮传动具有结构简单、传动比大(几十~几百)、传动精度高、回程误差小、噪声低、传动平稳、承载能力强、效率高等优点，故在工业机器人、航空、火箭等机电一体化系统中日益得到广泛的应用。 1 谐波齿轮传动的工作原理 3 谐波齿轮传动 谐波传动由三个主要构件所组成，即具有内齿的刚轮l、具有外齿的柔轮2和波发生器3。通常波发生器为主动件，而刚轮和柔轮之一为从动件，另一个为固定件。当波发生器装入柔轮内孔时，由于前者的总长度略大于后者的内孔直径，故柔轮变为椭圆形，于是在椭圆的长轴两端产生了柔轮与刚轮轮齿的两个局部啮合区；同时在椭圆短轴两端，两轮轮齿则完全脱开。至于其余各处，则视柔轮回转方向的不同，或处于啮合状态，或处于非啮合状态。当波发生器连续转动时，柔轮长短轴的位置不断交化，从而使轮齿的啮合处和脱开处也随之不断变化，于是在柔轮与刚轮之间就产生了相对位移，从而传递运动。 三、谐波齿轮传动 2 谐波齿轮传动的传动比计算 式中： 、 、 分别为刚轮、柔轮和波形发生器的角速度； 、 分别为刚轮和柔轮的齿数。 (1) 当柔轮固定时， ，则 三、谐波齿轮传动 (2) 当刚轮固定时， ，则 设 、 当柔轮固定时， 当柔轮固定时 三、谐波齿轮传动 3. 谐波齿轮减速器产品及选用 常见的谐波齿轮减速器标记代号如下图 谐波齿轮减速机选用说明： (1). 样本中的图表参数为标准产品，用户选型时需确定以下三项参数： ? （a）传动比或输出转速（r/min) ? （b）减速机输入功率（kw) （c）额定输入转速（r/min) 三、谐波齿轮传动 (2). 如减速机输入转速是可调的，则在选用减速机型号时应分别确定：????工作条件为“恒功率”时按最低转速选用机型；工作条件为“恒扭矩”时，按最高转速选用机型。订货时须说明是否与电机直联，电机型号及参数。 (3). 选用减速机输入功率 与输出扭矩 的计算 式中：P —减速机额定输入功率（KW） ? T —减速机额定输出扭矩（Nm) ? KA —工作情况系数（见下表） 三、谐波齿轮传动 (4). 减速机输出轴装有齿轮、链轮、三角皮带轮及平皮带轮时，需要校验轴伸的悬臂负荷 ，校验公式为 式中：D—齿轮、链轮、皮带轮的节圆直径(m) ? FR—悬臂负荷系数（齿轮FR=1.5；链轮 FR=1.2；三角皮带轮FR=2；平皮带轮FR=2.5) 当 结果安全。 三、谐波齿轮传动 齿轮: 在圆盘形毛坯上规则地加工出齿形而制成的零件 2.2、齿轮传动 齿轮各部分名称 齿顶圆、分度圆、齿根圆 齿轮分类 （1）直齿轮 （2）斜齿轮 （3）内齿轮 （4）齿条与齿轮 （5）直齿锥齿轮 （6）螺旋齿锥齿轮 （7）交错轴斜齿轮 （8）蜗轮蜗杆 齿轮参数 1、模数： m=d/z ｄ:分度圆直径 z：齿数 2、中心距： A=m(z1+z2)/2 齿轮机构 齿轮传动一般为减速系统 输入（电动机）：高转速、小转距 输出：低速、大转距 典型减速机构（图） 直齿圆柱齿轮减速机构 蜗轮蜗杆机构 齿轮齿条直线运动机构 齿轮齿条直线运动机构 2 （无侧隙）齿轮传动 齿轮传动的特点 作用：用来传递转矩和转速。 优点： 1、瞬时传动比恒定，传动精确度高； 2、强度大能承受重载，结构较紧凑； 3、满足主轴进给速度要求，增大主轴转矩。 缺点：1、齿侧间隙对传动精度影响； 2、齿轮的磨损引起反转误差的逐渐扩大。 1.