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基于非线性振子的cpg控制器步态规划与环境适应性研究-控制科学与工程专业论文
原创性声明本人郑重声明:所呈交的学位论文,是本人在导师指导下,进行研究工作所取得的成 果。除文中已经注明引用的内容外,本学位论文不包含任何他人或集体已经发表的作品内 容,也不包含本人为获得其他学位而使用过的材料。对本论文所涉及的研究工作做出贡献 的其他个人或集体,均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声明的法律责任由本 人承担。学位时者签名:时日期.é2 ù 11 车/呐,7t;;关于学位论文版权使用授权的说明本人完全了解河北工业大学关于收集、保存、使用学位论文的以下规定:学校有权采 用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文:学校有权提供本学位论文全文或者部 分内容的阅览服务;学校有权将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交 流;学校有权向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版。(保密的学位论文在解密后适用本授权说明).学位论文作者签名:张呼d导肌与二L日期: h7 /1 今 I,7tJ日期:){) 11 丰/对 178基于非线性振子的CPG振荡器步态规划与环境适应性研究摘 要随着经济的发展,人民生活水平不断提高,医疗技术的飞速进步,截肢者对于假肢舒 适度的要求也越来越高。残疾人佩戴假肢的舒适度与假肢的控制方法直接相关,自然界给 予人类稳定高效的行走模式,仿生控制的研究对于假肢研究有着重大的意义。为此本论文 由生物界得到启发,提出一种主动式智能假肢控制方法,使假肢佩戴者能够自然、高效的 行走,改善传统假肢的性能。近年来,仿生控制领域的研究热点之一,就是模拟生物中枢模式发生器(Central Pattern Generator CPG)。对于人类而言,中枢模式发生器负责许多节律运动的产生,例如:移动, 咀嚼,呼吸,消化等等。基于非线性动态系统的自身特点,CPG 控制器可以产生自激振荡信号,较传统的人工规划设计方法,只需要高层控制信号和感觉反馈信号进行调节,就可 以产生稳定的步态,这也是 CPG 控制方法的优势所在。本文将生物 CPG 控制器,从工程角度进行模拟,设计 CPG 控制器。设计过程由以下 三步完成:首先,提出了一种非线性振荡器模型。经过对比几种中枢模式发生器模型,本 文选取了非线性振子-Rayleigh 振荡器作为 CPG 控制器。非线性振荡器的优点是,结构简 单稳定,并且其具有固有同步特性,可使四肢协调。然后设计了可以支持不同步态的通用 网络,即步态规划问题。控制器模型由两个 Rayleigh 振荡器组成,两个振荡器各驱动一个 关节,使用遗传算法优化系统参数。最后我们阐述了如何融合本地感觉反馈,以及自适应 频率振荡器的学习规则。当外界环境改变时,CPG 控制器可以自动调整工作状态,以降低对人体残肢的影响,达到一种自我保护功能,提高智能假肢的环境适应能力。关键词:中枢模式发生器,非线性振荡器,遗传算法,感觉反馈,频率自适应性iRESEARCH ON CPG GAIT GENERATOR BASED ON NONLINEAR OSCILLAOTR AND ENVIRONMENT ADAPTIONAbstractWith economic development, people’s living standards improving, the rapid advances in medical technology, artificial limbs for amputees comfort requirements are also increasing. Weather artificial limb is comfort, directly related to prosthetic control methods. Nature give human a stable and efficient walking patter, so bionic prosthetics controlled methods is significante for studies. To this end, this paper, inspired by the biosphere, presents an active methods of prosthetics, the prosthesis wearer it can walk as natural and efficient way, can improve the performance of conventional prostheses.ln recent years, more and more researchers use the bionic controller, one of the bionic controller is s
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