一种喷浆机械手的运动控制研究-机械制造及其自动化专业论文.docxVIP

摘要喷浆机械手能够代替人工抱喷头的重体力劳动，提高了工作效率，拓宽了工作范围，能实现远距离控制，提高了施工的安全系数。基于这些优点，它被广泛应用于各种工程中。本文对喷锚支护的工作环境进行了分析，根据工作需要，确定了喷浆机械手的中央回转运动、大臂升降运动、大臂伸缩运动、喷头摆动运动、喷头画圈运动，设计了具体的结构，并用Pro/ENGINEER软件做出它的三维模型。根据机械手各结构之间的运动关系，用位置矢量在坐标系间的平移和旋转变换分析机械手的位置和姿态。运用运动学和动力学知识求出机械手的运动学、动力学方程，对机械手的运动和控制进行了基本的分析。将三维模型导入adams软件，设置各个运动的具体参数，进行运动辅助分析，得出负载和运动的变化情况。研究了适合喷浆机械手工作需要的液压系统的调速方式、动力源，确定了用电液比例多路换向阀调速、用定量泵提供动力的液压回路方案。根据各个执行元件的负载和速度的变化情况选择了具体的型号，计算出各执行元件的流量和压力参数。根据执行元件的流量和压力参数，选择了电液比例多路阀和定量泵的具体型号。关键词：喷浆机械手，三维建模，数学建模与分析，运动和负载分析，液压系统研究ABSTRACTShotcretemechanicalarmcandotheheavyphysicallaborinsteadofpeoplewhocarry thesprayer,whichimprovestheworkefficiency,broadenthescopeofwork,andimprovethe assurancecoefficientinconstructions.becauseofsuchadvantages,ithasbeenwidelyusingin kinds of projects.Afterresearchesmadeonworkingenvironmentofmechanicalarms,Ichosetherotary motion,liftingandtelescopingmotionsofthebigarm,andswingingmotionsofthesprayer, designeditsspecificstructure,andmadeitsthree-DmodelbyPro/ENGINEER.Basedon themovementrelationshipamongstructuresofthemechanicalarm,Ianalyzeditspositionand attitudebyanalyzingpositionvector’stransformindifferentcoordinatesystems,madeits kinematics and dynamic equation, made analysisaboutitsmotionandcontrol.Afterthespecificmotionparametersof themechanicalarm’sthree-Dmodelsetinadams, Imadetheanalysisaboutitsmotions,gotthespecificparametersofmotionsandstress.After studyingthespeedgoverningstyleandpowersupplyofitshydraulicpressuresystem,Ichose electric-hydraulicproportionalmultipledirectionalcontrolvalvestoregulatetheflow, constantflowpumptoprovidepower.Iselectedspecificmodelsoftheactuatorsaccordingto changesinloadandspeed,andcalculatedtheflowandpressureparametersoftheactuators. ThenIselectedspecificmodelsoftheelectric-hydraulicproportionalmultipledirectional controlvalvesandtheconstantflowpump.Keywords:shotcretemechanicalarm,makingthree-Dmodel,makingmathematicmodel and analysis, analysis in load and speed,researchofhydraulicpressuresystem目录1绪论..................................