第11章-机械系统动力学.pptVIP

经过这样简化以后，原机械系统的动力学问题就转化为一个等效构件的动力学问题，如上述曲柄压力机的真实运动规律研究，演变为：以曲柄为等效构件的真实运动规律研究。 等效构件为移动构件： 对于等效构件 二. 运动方程的建立与求解 真实运动规律 如果应用积分形式的运动方程式，则可写成： 总之，上述求解过程中均会对?函数进行积分，如果积分函数能以解析式的形式表达，则等效构件的真实运动规律可以函数关系表达，如果积分函数不能以解析式的形式表达，则需要应用数值法求解（如欧拉法，二阶（或者四阶）龙格-库塔法 等等）。 0.860 5.38 132 31.1 255 17 0.812 5.42 132 31.6 240 16 0.764 5.45 152 33.0 225 15 0.716 5.49 157 35.0 210 14 0.668 5.43 150 37.2 195 13 0.619 5.34 141 38.2 180 12 0.569 5.19 150 37.2 165 11 0.519 5.25 179 35.0 150 10 0.469 5.14 185 33.0 135 9 0.419 5.43 181 31.6 120 8 0.370 5.19 137 31.1 105 7 0.323 5.90 105 31.2 90 6 0.274 4.80 85 31.8 75 5 0.220 4.80 727 32.4 60 4 0.165 4.63 797 33.1 45 3 0.110 4.80 825 33.6 30 2 0.055 4.56 812 33.9 15 1 0.000 5.00 789 34.0 0 0 授课体系 真 实 运 动 规 律 第十一章 机械系统动力学 11-1 概述 机械系统动力学（machinery dynamics）是研究机械系统在外力作用下的运动和机械在运动中产生的力，并从力与运动的相互作用的角度进行机械的设计与改进。 机械系统中常见的动力学问题有： 1. 机械振动——如由于惯性力的不平衡，外载荷的变化以及系统参数的变化而引起的机械振动，消除振动的方法：机械的平衡，改进机械本身的结构，采用主动控制等。 2. 机械的运动状态——稳定运行状态，瞬时状态，如机械的启动、停车、意外事故。 3. 机械的动态精度——考虑构件的变形，运动副间隙等对机械运动的影响。 4. 机械系统的动载分析——主要指由于构件惯性力引起的运动副动反力计算。 5. 机械系统的动力学设计——包括驱动部件的选择，构件参数设计，机械惯性力平衡。 6. 机械动力学性能的主动控制。 机械动力学的核心问题是：建立机械系统的运行状态与其内部参数、外界条件之间的关系，从而找到解决问题的途径，它是机械性能设计的重要部分，尤其在高速和高精密机械中，动力学性能的分析和设计是不可缺少的。 解决动力学问题的一般过程： 1. 根据机械系统的组成和所需解决的问题，建立系统的动力学模型； 2. 运用基本的力学原理和方法建立系统的动力学方程，即系统的数学模型； 3. 运用数学方法和工具求解动力学方程； 4. 用实验装置或数字仿真方法检验所得结果，分析结果的合理性和模型的正确性。 机械系统的力学模型要根据系统本身的结构和动力学研究的目的而定。组成不同，动力学模型不同，同一种机械用于不同的研究目的，模型也可能不同（如是否考虑构件的弹性，机械系统运动速度的高低等）。 机械系统的动力学模型一般包括以下几个部分：输入系统的主动力、系统自身固有的参数和系统的状态参数。 建立机械系统的力学模型应考虑的因素有：系统本身的结构，动力学研究目的。 建立机械系统动力方程的原理与方法： 系统的动力学方程又称机械系统的运动学方程，就是建立系统的输入，系统的参数与系统的状态三者之间的关系的数学表达式。通常是微分方程，所用的力学原理主要有牛顿第二定律、达朗贝尔原理、拉格朗日方程、凯恩方程等。 牛顿第二定律： 1. 质点的动力学方程： M——质点动量 m——质点质量F——作用力 a——加速度 2. 作平面运动的刚体动力学方程： 达朗贝尔原理： 或 （刚体外力（矩）与惯性力（矩）处于平衡状态） 拉格朗日方程：（具有完全理想约束的有N个广义坐标的