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第四章 离散系统分析基础 在连续系统中引入拉氏变换以后使得求解繁杂的微、积分 问题，变成了简单的代数运算。在离散系统中，求解差分方程 时，引入Z变换后，使得求解差分方程变得十分简便。 Z域分析法是分析线性离散系统的重要方法之一。 利用Z域分析法可以方便地分析线性离散系统的稳定性，稳 态特性和动态特性。 一、Z变换 (一)、Z变换的定义 在线性连续系统中，连续时间函数 的拉氏变换为 同样在线性离散系统中，也可以对采样信号 作拉氏变换 采样信号的表达式为： 对采样信号作 拉氏变换，得 式中， 是超越函数，计算很不方便，令 ，则有 上式把采样函数 变换成 。称为 的Z变换。 记作 由Z变换的定义得到 由上式可以看出采样函数 的Z变换 与采样函数在采 样点的值有关，所以当知道 时，便可求得时间序列 或者相反，当知道时间序列 ，K=0,1,2, …时，便可求得 例：试求单位阶跃时间序列 的Z变换 解： (二)、Z变换的性质和定理 介绍几种Z变换的性质和定理 1、线性性质 设 ， ，且a，b为常数，则有 鉴于这个性质，Z变换是一种线性变换。 2、平移定理 设kT0时， ， 滞后定理 代表滞后环节，表示把信号滞后n个采样周期，如下 图所示。当n=1时， 超前定理 代表超前环节，表示信号超前几个采样周期。 在 运算中是有用的，就是实际上是不存在超前环节的。 当n=1时 3、初值定理 设 则 4、终值定理 设 则 二、Z反变换 由 求出相应的脉冲序列 或数值序列 称为z反 变换。记作 脉冲序列 数值序列 Z变换是对采样序列的变换，所以Z反变换得不到采样点之 间的函数值。Z反变换的求法通常有部分分式法，长除法和留 数计算法。 (一)、部分分式法 部分分式法求取Z反变换的过程跟用部分分式法求取拉氏 反变换的过程十分相似。 设有 展开成 则Z反变换 例：求 的反变换 解： (二)、长除法 将 用长除法展开成Z的降幂级数，再根据Z变换的定 义，可以得到 的前若干项。 设 用长除法可得： 由Z变换定义： 可知 例：求 的Z反变换 解：用长除法 可得： … 则 长除法只能求得时间序列或数值序列的前若干项，得不到 序列 或 的数学解析式。 三、差分方程和脉冲传递函数 在连续系统中，描述控制系统的数学模型是微分方程和传递函数。 在离散系统中，描述控制系统的数学模型则是差分方程和脉冲传递函数。 (一)、差分方程 差分方程是微分方程用于离散系统的一种形式 设有微分方程 对于离散系统（采样周期为T），微分可用差分表示 构成差分方程 差分方程的标准形式