智能车环境感知与智能控制.pdf

《智能车辆》课程报告 报告题目： 无人车环境感知与智能控制 学生姓名：* * * 班 级：***班 学 号：200****** 任课老师：*** 20**年**月15日 I 目录 1. 无人车简介 ………………………………………………………… 1 2. 研究无人车的意义 ………………………………………………… 1 3. 研究无人车的现状 ………………………………………………… 2 3.1 国外现状 ………………………………………………… 2 3.2 国内现状 ………………………………………………… 3 4. 无人车关键技术之环境感知 ……………………………… 4 4.1 研究环境感知的目的 …………………………………… 4 4.2 环境感知的对象 ………………………………………… 5 4.3 环境感知的方法 …………………………………………… 5 5. 无人车关键技术之智能控制 ………………………………… 8 5.1 智能控制技术概述………………………………………… 8 5.2 模糊控制 ………………………………………………… 8 5.3 神经网络控制 ……………………………………………… 8 5.4 专家控制 ………………………………………………… 8 5.5 学习控制 ………………………………………………… 9 5.6 综合智能控制技术 ………………………………………… 9 6. 课程总结 ………………………………………………………… 10 7. 参考文献 ……………………………………………………… 11 II 无人车环境感知与智能控制 1. 无人车简介 智能车辆因其从轮式移动机器人的研究中汲取了大量的营养，许多研究者将 智能车辆与轮式移动机器人等同。所以，智能车辆(Intelligent Vehicle，IV) 又称为轮式移动机器人，是一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能 于一体的综合系统。它集中地运用了计算机、现代传感、导航、防撞、信息融合、 通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的高新技术综合体。智能车辆致力于 提高汽车的安全性、舒适性和提供优良的人车交互界面，是目前各国重点发展的 智能交通系统中一个重要组成部分，也是世界车辆工程领域研究的热点和汽车工 业增长的新动力。 智能车辆技术是一个新兴的学科领域，它融合了机器人技术，人工智能技术， 计算机科学技术，通信与信号处理技术，自动化与控制技术以及机器视觉技术等。 智能车辆的许多新思想、解决方案得益于其他技术邻域的进步和支持。 目前的智能车辆技术的发展有两个方向：其一是用于室内的环境，智能车辆 具备自主导航的能力，车辆体积小，速度相对不高，当遇到突发事件时，可根据 实际情况做出决策，改变自身位置以跟踪检测出的道路行走；其二是用于室外的 环境，智能车辆高速行驶，利用各种传感器检测环境的信息，以判断车辆的行驶 情况，这时要求计算机具有很强的处理能力，传感器也要有很高的灵敏度。 2. 研究无人车的意义 随着经济和社会的迅速发展，交通基础设施的瓶颈制约作用越来越明显。这 种制约不仅体现在交通堵塞问题日益突出，同时还体现在由于交通不畅而造成的 环境污染问题及相对落后的道路和先进的车辆对人们的生命、财产所形成的安全 隐患。正因为如此，智能交通系统(IntelligentTransportationSystems,ITS) 日益受到欧洲、日本、美国等发达国家的重视并成为研究热点。他们相继启动了 各种以智能交通系统为目标的研究与开发项目。如欧洲的 PROMETHEUS和DRIVE 项目，日本的VICS和ARTS项目，美国的IVHS项目等。各国家各地区研究的项 目内容，对智能交通系统的定义不尽相同，各项目的