单闭环无静差转速负反馈的建模与仿真.docVIP

单闭环无静差转速负反馈调速系统的建模与仿真 班级： 姓名： 学号： 设计目的 学习掌握单闭环无静差转速负反馈调速系统的工作原理，近似处理方式以及建模。 学习掌握MATLAB的应用。 应用软件 MATLAB，office，protel99se 概述 直流电动机具有良好的起动、制动性能,宜于在宽范围内平滑调速，在许多需要调速和（或）快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。 直流电动机的稳态转速可表示为 式中 n---转速（r/min）; U---电枢电压（V）； I---点数电流（A）； R---电枢回路总电阻（）； ---励磁磁通（Wb）； ---由电机结构决定的电动势常数。 由上式可以看出，有三种调节电动机转速的方法： 1）调节电枢供电电压U； 2）减弱励磁磁通； 3）改变电枢回路电阻R。 对于要求在一定范围内无极平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的范式为最好。 设计内容 调速系统的基本数据如下:晶闸管三相桥式全控整流电路供电的双闭环直流调速系统,直流电动机:220V,136A,1460r/min,电枢电阻Ra=0.2Ω,允许过载倍数λ= 1.5;电枢回路总电阻:R= 0.5Ω,电枢回路总电感:L= 15mH,电动机轴上的总飞轮力矩:GD2= 22.5N·m2,晶闸管装置:放大系数Ks=40,电流反馈系数:β=0.05V/A,转速反馈系数:α=0.007Vmin/r,滤波时间常数:Toi=0.002s ,Ton=0.01s 设计要求: (1)稳态指标:转速无静差; (2)动态指标:电流超调量σi≤5%,空载起动到额定转速的转速超调量σn≤10% 设计方案 4.1．晶闸管触发与整流装置（V-M）的近似处理 用单位阶跃函数表示滞后，则晶闸管触发与整流装置的输入-输出关系为 利用拉普拉斯变换的位移定理，则晶闸管装置的传递函数为 将上式按泰勒级数展开，可得 考虑到很小，依据工程近似处理的原则，可忽略高次项，把整流装置近似看作一阶惯性环节，则传递函数可表示为 其动态结构框图为 4.2他励直流电动机的近似处理 他励直流电动机在额定励磁下的等效电路如图 其中电枢回路总电阻R和电感L包含电力电子变换器内阻，电枢电阻和电感及可能在主电路中接入的其他电阻和电感，规定的正方向如图2-20所示。 假定主电路电流连续，动态电压方程为 忽略粘性摩擦及弹性转矩，电动机轴上的动力学方程为 式中 ---包括电动机空载转矩在内的负载转矩（N·m） ---电力拖动装置折算到电动机轴上的飞轮惯量（N·） 额定励磁下的感应电动势和电磁转矩分别为 式中 ---电动机额定励磁下的转矩系数（N·m/A）,=。 再定义下列时间常数： ---电枢回路电磁时间常数（s），=; ---电力拖动系统机电时间常数（s），。 整理以上式子，得 式中 ---负载电流（A）， 在零初始条件下，取等式两侧的拉普拉斯变换，得到电压与电流间的传递函数为 （1） 电流与电动势间的传递函数为 （2）