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求γ和 Kg 响应曲线 第六章 控制系统的校正与设计 校正： 系统校正的一般方法: 串联校正，反馈校正，前馈补偿 在系统中附加一些装置改变系统 的结构，从而改变系统的性能。 第六章 控制系统的校正与设计 K=10时： 求γ和 h例 已知开环传递函数为: ， ① 若 求γ和 Kg 。 ③ ， 0.456s+1 0.114s+1 ② 若开环传递函数改为: K K=1.14时： 误差会变大 K减小 。 类似于 原系统 (k=10) 加超前 校正网络 原系统 (k=1.14) 第一节 系统校正的一般方法 G0 (s) Gc (s) 串联校正结构图： R(s) C(s) Gc(s) Go(s) _ —串联校正装置的传递函数 —系统固有部分的传递函数 第一节 系统校正的一般方法 一、串联超前校正 二、串联滞后校正 串联校正装置的设计是根据系统固有部分的传递函数和对系统的性能指标要求来确定的。 三、串联滞后—超前校正 四、PID控制器 一、串联超前校正 (1) 无源超前校正装置 1．超前校正装置 uc R1 ur c + - - + R2 第一节 系统校正的一般方法 传递函数为: T = R1R2 R1+R2 C a = R1+R2 R2 1 令: = 1+aTs a(1+Ts) T = R1R2 R1+R2 C a = R1+R2 R2 1 令: 为了补偿开环放大倍数1/α1对稳态精度的影响，再增加一放大倍数为α的放大环节，这样校正装置的传递函数为： Gc (s) = 1+aTs a(1+Ts) × a 1+aTs 1+Ts = 1+aTs 1+Ts = aT 1 ω1 = T 1 ω2= 0 L(ω) ω 20lgα ω φ(ω) 0 ω2= T 1 ω1= aT 1 对数频率特性曲线： φ(ω) = tg -1aωT – tg –1ωT 因为 α 1 所以 φ (ω) 0 ω ω2 时 L(ω)=20lga 超前校正装置： 具有超前的相频特性 在ω=ωm处出现了 最大超前相角 φm ωm φ(ω) = tg -1aωT – tg –1ωT 用幅相频率特性曲线求此最大超前相角： 0 Im Re ω=∞ 1 α α+1 2 φm ω=0 令 dφ(ω) dω = 0 得 = T 1 · αT 1 ωm = T 1 a 最大超前相角出现在两个转折频率的几何中点。 从乃氏图可得最 大超前相角： = a – 1 a + 1 φm= sin-1 α – 1 α + 1 1+ sinφm 1 – sinφm a = 则： (a–1)/2 (a+1)/2 sinφm= 1+aTs 1+Ts = 10lgα 0 L(ω) ω 20lgα ω φ(ω) 0 ω2= T 1 ω1= aT 1 φm ωm = T 1 · αT 1 ωm = T 1 a (2) 有源超前校正装置 第一节 系统校正的一般方法 R1 uc C R3 ur - Δ ∞ + + R2 Gc (s) = R3[1+(R1+R2)Cs] R1(1+R2Cs) 1+τs 1+Ts =Kc 传递函数为: 式中: T=R2C Kc= R3 R1 τ=(R1+R2)C 令: aT=τ 则: a= τ T = R2 R1+R2 Kc=1 1 Gc (s)= 1+aTs 1+Ts 2．超前校正装置的设计 超前校正是利用相位超前特性来增加系统的相角稳定裕量，利用幅频特性曲线的正斜率段增加系统的穿越频率。从而改善系统的平稳性和快速性。 第一节 系统校正的一般方法 为此，要求校正装置的最大超前角出现在系统校正后的穿越频率处。 超前校正装置设计的一般步骤： 1）根据系统稳态指标要求确定开环增益K。 2）绘制原系统的伯德图Lo(ω)和φ(ω) ， 并确定相位裕量γ。 3）根据性能指标要求的相位裕量γ’和 实际系统的相位裕量γ，确定最大超 前相角： φm = γ – γ + Δ 补偿角：Δ = 5°~ 12° 第一节 系统校正的一般方法 18.4 ωc ω’c Lc L0 L φc φ γ γ φ0 L(ω)/dB