自控原理第一次实验.docxVIP

自动控制原理实验报告1.线性系统分析【例1-7】求出初始条件为零，下述系统的单位脉冲响应曲线。 s+1G= -----------------s^3 + 2 s^2 + 3 s+1程序如下：num=[1,1];den=[1,2,3,1];G=tf(num,den);impulse(G)结果如图所示【例1-9】根据系统传递函数求出阶跃响应曲线。 100G= ----------------- s^2 + 3 s+100程序如下：num=[100];den=[1,3,100];G=tf(num,den); step(G)结果如图所示【例1-10】根据输入信号和系统的数学模型，得出系统在任意输入下的响应，输入信号为正弦信号，系统为二阶系统。 100G= ----------------- s^2 + 7 s+100程序如下： t=0:0.05:7; u=sin(t); G=tf(100,[1,7,100]) Transfer function: 100---------------s^2 + 7 s + 100 lsim(G,r--,u,t)结果如图所示【例1-12】获得如下系统的零极点。 5s+100G= ---------------------------------------- s^4 + 8 s^3+32s^2+80s+100程序如下： num=[5 100];den=[1 8 32 80 100];G=tf(num,den);p=pole(G)[z,gain]=tzero(G)p = -1.0000 + 3.0000i -1.0000 - 3.0000i -3.0000 + 1.0000i -3.0000 - 1.0000iz = -20gain = 5【例1-13】计算系统所有闭环极点的s和Wn。 100G= ----------------- s^2 + 3 s+100程序如下： num=100;den=[1,3,100]; G=tf(num,den) Transfer function: 100---------------s^2 + 3 s + 100 [wn,zeta]=damp(G)wn = 10 10zeta = 0.1500 0.1500 dcgain(G)ans = 1【例1-14】由二阶系统传递函数得出频域特性。 100G= ----------------- s^2 + 3 s+100程序如下： num=100; den=[1,3,100]; w=1; Gw=polyval(num,i*w)./polyval(den,i*w)Gw = 1.0092 - 0.0306i Aw=abs(Gw)Aw = 1.0096 Fw=angle(Gw)Fw = -0.0303【例1-15】根据系统传递函数绘制Bode图。 1G= ---------------------- s^3 + 3 s^2+2s程序如下： num=1;den=[1,3,2,0]; G=tf(num,den); bode(G)结果如图所示【例1-16】根据传递函数绘制系统的Nyquist曲线，获得频域特性的实部和虚部。 1G（s）= ----------------------- s^3 + 3 s^2+2s程序如下： num=1;den=[1,3,2,0];G=tf(num,den) Transfer function: 1-----------------s^3 + 3 s^2 + 2 s nyquist(G) w=1:2; [re,im]=nyquist(G,w)re(:,:,1) = -0.3000re(:,:,2) = -0.0750im(:,:,1) = -0.1000im(:,:,2) =0.0250结果如图所示【例1-17】绘制例1-16中系统的Nichols曲线。程序如下： num=1; den=[1,3,2,0]den = 1 3 2 0 G=tf(num,den) Transfer function: 1-----------------s^3 + 3 s^2 + 2 s nichols(G)结果如图所示【例1-18】绘制例1-17中系统的Bode图并标出幅值裕度和相角裕度。程序如下： num=1; den=[1,3,2,0]; G=tf(num,den); margin(G) [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(G)Gm = 6.0000Pm = 53.4109Wcg = 1.4142Wcp = 0.4457结果如图所示【例1-20】绘制开环传递函数的根轨迹。 kG（s）= --------------------------------