机械手技术综述.docVIP

机器人机械手技术综述 一、引言 机器人是现代高科技技术高度集成和融合的产物，它涉及机械、电子、控制、传感器、计算机、仿生学、人工智能、知识库系统以及认识科学等众多学科领域，是当代最具代表性的机电一体化技术之一[1]。 机械手是模拟人手的部分动作，按给定程序流程和技术要求实现自动抓取、搬运（码垛）或操作（装配、喷涂等）的自动机械装置。随着我国工业自动化生产的迅速发展，可实现工件的加工、装配、传递等操作的自动化，已引起了人们广泛的重视。在生产中应用工业机器人机械手可以提高自动化的生产水平和劳动生产率，可用工业机器人逐渐取代人工做某些单调、重复、繁重、危险的劳动。 针对工业机器人机械手结构进行深入研究，为了设计出结构最佳的手对其进行力学分析是非常必要的。有限元分析方法有较高的实用性,为工业机器人结构的优化提供了理论基础。有限元法进行机器人结构的优化设计此外，他还基本的记忆与辨识。 图1 HONDA公司生产的ASIMO智能仿人机器人 2007年Yaskawa Electric（安川电机）Motoman机器人公司开发出双臂机器人SDA10（见图1.2）。它灵活的双臂可以独立或合作地完成各项任务，可以把一个东西直接从一只手传递到另一只手[7]。Motoman SDA10还配备了语音识别技术，这让它甚至能人的口令执行相应的动作。 Yaskawa Electric公司生产Motoman SDA10 图3 Motoman SDA10正在在烤煎饼 Motoman SDA10身高135厘米，体重220，每只手臂有7个。在一定范围内自动工作，只电源供电就不间断工作，适合大型的快餐店。Motoman SDA10可达智能制作煎饼的程度烹饪完毕会把食物放在盘子里进行调味Motoman SDA10正在在烤煎饼。 图4 ABB公司生产的FRIDA 作为自动化技术领域的领导者，全球500强之一的企业ABB推出了一款名为“FRIDA”的机器人。FRIDA拥有似人类的双臂，但在现阶段它还没有简洁到适合在为人所设计的工作空间内。要将FRIDA投入生产，还需要简化机器人的安装过程，使之能迅速开始运行。 提供智能来进行危险区域的工作006系列，Cicoos的iColor、Smart、Find三大系列智能扫地机器人满足时尚消费人群需求，为消费创造更美好的生活体验。以本田机器人发展史简述代介绍机器人的发展历史。 21 世纪各国争从汽车行业应用工业机器人的发展现状和趋势，可以看出整个工业机器人的连续快速反应人形机浙江大学研发出首个连续快速反应人形机器人 对于人类来说，双手无疑是其最为重要、灵活的执行器官。机器人整体水平的高低，最终能否按照人们的意图去工作，必须依赖一个操作灵巧、控制可靠的末端执行机构。哈尔滨工业大学和德国宇航中心(DLR)联合研制的HIT/DLR?Hand?II仿人五指灵巧手在外观上和人手已经极为相似，并且能够实现人手的一些基本操作在国内外诸多机构的仿生、生物、服务等类型的机器人研究中投入使用。仿人五指灵巧手（HIT/DLR Hand II）60年代以来发展起来的新的数值计算方法，是计算机时代的产物。虽然有限元的概念早在40年代就有人提出，但由于当时计算机尚未出现，它并未受到人们的重视。随着计算机技术的发展，有限元法在各个工程领域中不断得到深入应用，现已遍及宇航工业、核工业、机电、化工、建筑、海洋等工业，是机械产品动、静、热特性分析的重要手段。CAE软件的发展情况，可以看出有限元分析方法的一些发展趋势：与CAD软件的无缝集成CAD软件的集成使用，即在用CAD软件完成部件和零件的造型设计后，能直接将模型传送到CAE软件中进行有限元网格划分并进行分析计算，如果分析的结果不满足设计要求则重新进行设计和分析，直到满意为止，从而极大地提高了设计水平和效率。目前，有限元法仍在不断发展，理论上不断完善，各种有限元分析程序包的功能主要表现在以下几个方面：增加产品和工程的可靠性在产品的设计阶段发现潜在的问题；经过分析计算，采用优化设计方案，降低原材料成本；缩短产品投向市场的时间；模拟试验方案，减少试验次数，从而减少试验经费 参考文献 [1] 刘极峰,易际明.机器人技术基础[M].北京：高等教育出版社,2006:1. [2] 吕爱民 芮延年/2008/11/28/motoman-humanoid-robot-cooks/ [6] /item/news/2011/04/57282.html [7] /view/72518.htm?fr=aladdin [8] 李伟光ANSYS的工业机器人小臂有限元静态分析 制造技术与机床2010,05:56-62. [9] 田东升,胡明,邹平,刘永贤,基于ANSYS的六自由度工业机器人模态分析机械与电子2009,02:46-50. [10] 关