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全方位运输平台 目 录 引言 2 第一节 论文课题背景 2 1.1论文课题背景 2 1.1.1厂内运输现状 2 1.1.2 厂内运输现状分析 3 第二节 全方位移动概述 3 2.1 什么是全方位移动 3 2.2 全方位移动特点 3 第三节 全方位运输平台设计方案 4 3.1全方位运输平台平台结构 4 3.1.1 底盘结构 4 3.1.2 可扩展搬运结构 4 3.1.3 全方位移动方式 4 3.2全方位运输平台编程思路 4 3.3 基于Android智能手机的机器人控制系统构架 5 3.3.1 控制系统基本结构 5 3.3.2 控制系统运作流程 5 第四节 全方位运输平台实际测试 5 4.1实际使用测试 5 4.1.1测试流程 5 4.1.2测试结果 6 论文总结与展望 7 参考文献 7 全方位运输平台 【摘要】工业发展日新月异，大大小小的工厂随处可见。但是许多工厂并非流水线作业，在不同的工位之间移动工件，往往需要耗费大量人力、物力，同时也降低了生产效率。 本文首先分析了厂内运输现状，阐述在工厂内灵活运输的重要性。简要介绍全方位移动的特点，提出了万向运输平台的设计方案,并详细介绍了全方位运输平台结构与编程思路。本文通过实际运行，对全方位运输平台进行测试，直观地给出机器人运行结果。 最后，希望本文提出的全方位运输平台能够有效地提高工厂工作效率，减少人力与物力支出，在工厂中得到广泛应用。 【关键字】全方位移动、Java、机器人、运输 引言 工业发展日新月异，大大小小的工厂随处可见。但是许多工厂并非流水线作业，在不同的工位之间移动工件，往往需要耗费大量人力、物力，存有安全隐患，同时也降低了生产效率。因此，怎样在保证工件完好无损的前提下，实现高效快捷的运输，成了当前重点研究方向。 本文首先分析了工厂的工件运输现状，阐述在工厂内灵活运输的重要性。简要介绍全方位移动的特点，提出了全方位运输平台的设计方案,并详细介绍了全方位移动结构与编程思路。本文通过实际运行，对全方位运输平台进行测试，直观地给出机器人运行结果。 第一节 论文课题背景 1.1论文课题背景 1.1.1厂内运输现状 目前非流水线工厂内的工件运输主要有以下几种方式： 推车运输 工人利用平板手推车将重量较轻的工件进行人工装卸、运输。 叉车运输 工人驾驶叉车将一些重量略重、体积适中的工件在厂内进行运输。 吊车运输 一些重量较重、体积庞大的工件，需要用大型吊车进行装卸运输。 1.1.2 厂内运输现状分析 现有厂内运输存在很多问题，如： 效率低 当有工件需要运输时，无论是目前哪种厂内运输方式都需要正在工作的工位注意避让，以免发生碰撞，大大降低了工厂生产效率。 耗费人力 目前的厂内运输方式都需要有专人进行实时操作、管理，对于工厂来说，这些人力的投入比较浪费。 存在安全隐患 现有的三种厂内运输方式，都存在着一定的安全隐患，比如误撞正在工作的工位，伤害未能及时避让的工人等等。 管理困难 厂内运输方式中的手推车与叉车等运输工具都需要合理地进行管理，但是这样的管理十分困难，工厂内经常发生无法及时找到运输工具的问题。 根据上述厂内运输现状分析，总体来看，目前的厂内运输方式还存在着诸多不足之处。本文将首先介绍一种新型移动方式——全方位移动，并在此基础上，提出全方位运输平台设计。 第二节 全方位移动概述 2.1 什么是全方位移动 物体在平面上的移动存在前后、左右和自转三个自由度的运动，若具有完全的三个自由度，则称为全方位移动。它非常适合工作在空间狭窄有限、对机动性要求高的场合。全方位移动有效的避免了普通移动方式不能侧滑带来的约束。 2.2 全方位移动特点 灵活机动 全方位移动具有平面运动的全部三个自由度，机动性好，理论上可以在任何角度以任何速度在所处平面上运动。 结构小巧 只需要三个轮子即可实现全方位移动，大大减小了移动平台的体积。 第三节 全方位运输平台设计方案 3.1全方位运输平台平台结构 3.1.1 底盘结构 全方位运输平台的驱动轮是三个由小滑轮组成的“大轮”。运输平台外观为三角形，三个大轮分别由三个电机驱动，每一个马达组成三角形的一个边。三角形的结构能使平台牢固、稳定。全方位运输平台的重心较低，稳定性好，不易侧翻。 3.1.2 可扩展搬运结构 全方位移动结构的上方是一个可扩展的平台，在工作时，可以加上不同种类的搬运平台，以适应不同规格不同式样的货物，例如升降机、千斤顶等。 3.1.3 全方位移动方式 平台在前后移动时，只需转动两个由电机带动的大轮，运输平台便可平稳移动。在三个大轮中驱动两者便能够实现三个基本方向的移动。若要向这三个基本方向以外的方向行驶，全方位运输平台只需同时让三个大轮工作，运输平台便可在原地旋转，转到所需方向再继续前进。这种移动方式的最大优势就是无需考虑转弯半径，任何狭窄