双轴伺服工作台双轴控制实验 机电一体化系统设计.pptVIP

双轴伺服工作台综合实验 实验目的 了解双轴伺服工作台的工作原理和基本控制原理。 掌握用PLC控制步进电机硬件连线和梯形图编程方法； 掌握MPC07运动控制卡对步进电机的控制及其工作原理 熟练使用VB进行运动轨迹的编程 通过本实验提高学生对自动化控制的熟悉和了解,锻炼学生的动手和实践能力 实验器材和设备 PLC模块计算机 一台 EM-300型步进电动机控制系统 一台 一维工作台(带步进电机 α=1.8°) 一台 MPC07演示软件 PLC应用板(omron SYSMAC CPM2A) 一块 步进电机驱动器 一块 霍尔传感器 一个 多功能电源板 一块 导线 若干 实验要求 能够实现以下工作循环过程(全自动单周期)如下图：行程快进工进快退速度 实现工作台断电后通电自动复位功能，即任意位置能够自动返回到零位。 利用行程开关实现极限位置保护功能（即滑块触到极位开关就停止运行） 实验仪器简介： 步进电机是一种电脉冲信号转换成机械角位移的机电执行元件。当有脉冲信号输入时，步进惦记就一步一步的转动，每个输入脉冲对应电机的一个固定转角，故称为步进电机。步进电机属于同步电机，多数情况用做伺服电机，且控制简单，工作可靠，能够得到较高的精度。它是唯一能够以开环结构用于数控机床的伺服电动机。 实验仪器简介： 4、步距角的大小和通电方式、转子齿数、定子励磁绕组的相数的关系： （本实验 α=1.8°） α=360°/mZK m——步进电机的相数； Z——转子齿数； K——通电方式系数。相邻两次通电，相的数目相同K=1；相邻两次通电，相的数目不同K=2。 实验仪器简介： MPC07主要适用于点位运动控制系统。 MPC07控制卡是基于PC机PCI总线的步进电机或数字式伺服电机的上位控制单元，它与PC机构成主从式控制结构：PC机负责人机交互界面的管理和控制系统的实时监控等方面的工作（例如键盘和鼠标的管理、系统状态的显示、控制指令的发送、外部信号的监控等等）；MPC07卡完成运动控制的所有细节（包括脉冲和方向信号的输出、自动升降速的处理、原点和限位等信号的检测等等）。 每块MPC07卡可控制4轴步进电机或数字式伺服电机，并支持多卡共用，以实现多于四个运动轴的控制；每轴均可输出脉冲和方向信号，以控制电机的运转；同时，可外接原点、减速、限位等开关信号，以实现回原点、保护等功能，这些开关信号由MPC07卡自动检测并作出反应。另外，MPC07卡提供了的通用I/O接口，用于开关量控制。 实验仪器简介： 4. MPC07卡采用先进的控制芯片，具有梯形升降速曲线，最高输出频率可达4.0MHz，有编码器反馈端口，主要适用于步进电机控制系统，也可用于有编码器反馈的数字式交流伺服系统。 5 MPC07配备了功能强大、内容丰富的Windows驱动程序、DLL函数库及示例程序。MPC07在插补算法和运动函数的执行效率方面采用了更有效的方法，提高了插补精度、插补速度和实时性。利用MPC07的示例程序既可以很快地熟悉MPC07控制卡的软、硬件功能，又可以方便快捷地测试执行电机及驱动系统在完成各种运动时的性能特性。MPC07运动函数库用于二次开发，用户只要用VC＋＋或Visual Basic等支持Windows 标准32位动态链接库（DLL）调用的开发工具编制所需的用户界面程序，并把它与MPC07运动库链接起来，就可以开发出自己的控制系统，例如：数控系统、检测设备、自动生产线等。MPC07的运动函数库能够完成与运动控制有关的复杂细节（比如：升降速、直线插补等），这样就可以大大缩短控制系统的开发周期。 实验仪器简介： 使用该模块时注意以下事项： 在供电时不要撤卸任何单元，这样可能导致电击； 供电时不要触及任一端子或端子板，这样可能导致电击； 在传送程序给其它节点时，或在对I/O存储器进行改变时，在传送前要确认目的节点的安全； 连结导线时一定要按要求进行，否则造成不必要的元件烧坏。 实验仪器简介： 本实验主要利用PLC的特殊功能――脉冲输出控制对步进电机进行控制，因此在实验前必须对欧姆龙PLC的CPM2A的脉冲输出控制功能的编程知识进行预习。 实验步骤及内容 熟悉PLC实验模块、多功能实验模块、滑块和霍尔传感器,掌握其正确使用方法;（注意PLC实验模块的端口设置） 读懂所给程序,理解程序中用的各指令的功能和在程序中具体的作用,具体指令