智能PID控制实际应用—电液伺服系统.docVIP

专家PID控制器在电液伺服系统中的应用 在工业过程控制中，目前采用最多的控制方式依然PID方式。这一方面因为PID控制器具有简节而固定的形式，在很宽的条件范围内都能保持较好的鲁棒性；另一方面因为PID控制器允许工程技术人员以一种简单而直接的方式来调节系统。然而，在一些要求高精度、高性能但有常常具有非线性性质、时变性质、难以建立精确数学模型的控制系统中，传统PID往往表现出局限性。在人工智能高速发展的今天，智能PID成为弥补传统PID控制算法的一种有效手段，且已经运用到多方面工业控制中并表现良好。 1 专家PID控制器的特点 常规PID控制器是应用最基本最广泛的一种控制器，它具有算法简单，PID 控制器的调节规律对相当多的控制对象，特别是对于线性定常系统是非常有效的，其调节过程的品质取决于PID 控制器各个参数的整定。然而，传统的PID 控制算法是在某一特定条件下整定完成的，而实际控制系统中往往具有非线性、时变性和不确定性，难以建立精确的数学模型。因此当工况发生变化时，一组PID 参数很难适应不同的工作条件，因此常规PID 控制器往往不能达到理想的设计性能。为了克服常规PID 控制器的缺点，PID控制器，它针对如何选取和整定PID 参数，PID 控制器结构的基础上，采用新的方法在线或离线的方式来确定PID控制的三个参数。 1.1 什么是专家控制 专家控制是指基于受控对象和控制规律的各种认识，以智能的方式利用这些知识，以求受控系统尽可能的优化和实用化。人工智能领域发展起来的专家系统，是一种基于知识的、智能的计算机程序系统，它包括有以下两个要素：（1）知识库：储存有某个专门领域中事先总结的按某种格式表示的专家水平的知识条目；（2）推理机制：按照类似专家水平的问题求解方法，调用知识库中的条目进行推理、判断和决策。 1.2 什么是专家PID控制器 将专家性的设计规范和运行机制与传统的控制理论和技术相结合，形成控制系统的设计与实现方法。利用专家经验系统来设计PID参数便构成了专家PID控制器。其原理图如图1所示。 图1. 专家PID控制器原理图 在图1中，性能识别模块将系统应该体现的性能信息送给推理机，同时，特征识别模块将系统通过被控对象的实际特征信息传送给推理机，二者在推理机模块中进行运算，得到专家系统的判断依据，再调用规则库中的相应控制规则，对PID控制器各参数予以调控，以改善控制性能。专家控制作为一种人工智能，，，，PID参数便构成了专家PID控制器。 2 电液伺服系统的描述 2.1 什么是电液伺服系统 电液控制技术已经在许多部门均有广泛应用，诸如冶金机械等工业部门，飞机船舶等交通部门，航空航天技术、海洋技术、近代科学实验装置及武器控制等。将其伺服系统结构图表示在图2中。 图2.电液伺服系统结构图 电液伺服系统是一种由电信号处理装置和液压动力机构组成 的反馈控制系统。其电位器包括反馈电位器与指令电位器。反馈电位器与控制对象相连，其作用是把控制对象位置的变化转换成电压的变化。反馈电位器与指令电位器间的电位差能反映控制对象位置与指令位置的偏差，此电位差经放大器放大后，加于电液伺服阀转换为液压信号，以推动液压缸活塞，驱动控制对象向消除偏差方向运动。因而使控制对象的位置总是按指令电位器给定的规律变化。 2.2 为什么在电液伺服系统中引入专家PID控制 电液伺服系统具有相对体积小的同时输出转矩大、响应快、刚度高等特点，通常有较高的精度要求。然而在液压系统中存在下述缺陷： （1）存在摩擦、死区、间隙等非线性因素； （2）因伺服系统管路、伺服阀及液压缸在运行过程中存在非线性特性，动态特性影响系统的状态参数； （3）温度、压力和工作状态不同，系统参数随之变化； （4）系统的机械、电气和液压部件随工作时间及环境会有变化。 根据电液伺服系统的上述特点，考虑到专家控制的各项优点，在电液伺服系统中引入专家控制，理论上可以得到改进的控制效果。 2.3 电液伺服系统传递函数的导出 图3所示为电液伺服系统的简图，由对称缸、对称阀和负载组成。假设供油压力为常数，无泄漏。从液压伺服系统的流量方程、连续性方程和力平衡方程中可得出它的数学表达式。 图3. 电液伺服系统的简图 根据图3所示，结合电液机械工程相关知识，以表示外负载力，表示活塞有效面积，、、表示负载压力，对称缸左右缸压力，、、表示负载流量，对称缸左右缸流量，可以得到负载压力方程、负载流量方程如下： （2-1） （2-2） 根据液压流量连续性方程： （2-3） （2-4） 由式（2-1）、（2-2）、（2-3）、（2-4）可以得到液压缸流量连续方程： （2-5） 以表示位移、表示负载和活塞总质量、表示活塞