结构力学体系运动方程的一般形式.pptVIP

* 2.3 体系运动方程的一般形式 在单自由度和两自由度的基础上，不难推广得到n个自由度体系的情况。 在记[M]—质量阵、[C]—阻尼阵、[K]—刚度阵、[P]eq—等效荷载阵；[d]、[v]、[a]—为位移、速度、加速度阵；[f]—柔度阵；[?]P—荷载位移阵情况下 刚度法列式结果 [M][a]+[C][v]+[K][d]=[P]eq 柔度法列式结果 [d]=[f](-[M][a]-[C][v])+[?]P 由此可见，两种列式间的关系为 [K]=[f]-1； [P]eq=[K][?]P 在集中质量时[M]为对角阵，由互等定理可知[K]和[f]为对称矩阵。 2.4 应注意的几个问题 1）在单自由度情况下，刚度（反力）系数和柔度系数互为倒数。 2）在两和多自由度情况下，刚度（反力）矩阵和柔度矩阵互为逆矩阵，但其元素之间不存在倒数关系。3）[P]eq并不一定等于外荷载排成的列阵。在动外荷下它由各自由度均被约束时，动荷引起的约束反力所组成。或者由[P]eq=[K][?]P=[f]-1[?]P来计算。 4）具体结构究竟用什麽方法列运动方程，要对比求什麽系数工作量少来定。一般静定结构用柔度法、由无穷刚梁的剪切型结构用刚度法。 5）虽然从原理上[C]=[Cij]，但实际两和多自由度分析时阻尼矩阵并非由阻尼系数组成，这将在第四章多自由度分析中再讨论。 2.5 刚度法、柔度法列方程的步骤 刚度法（无阻尼） 1）确定自由度，确定自由度方向的质量，从而建立（集中）质量矩阵[M]。 2）加约束限制全部质点自由度方向的位移，求动力外荷载引起的支座约束反力。按自由度顺序排列这些反力，得到等效荷载矩阵[P]eq 。 3）对全部质点自由度方向的位移被约束的结构，令j自由度发生单位位移，求第i个约束的反力，它就是刚度系数Kij。由此建立刚度矩阵[K]。 4）由上述结果即可建立运动方程 [M][a] +[K][d]=[P]eq 2.5 刚度法、柔度法列方程的步骤 柔度法（无阻尼） 1）确定自由度，确定自由度方向的质量，从而建立（集中）质量矩阵[M]。 2）在质点自由度方向加单位例，作单位弯矩图。 3）在动例外荷作用下，作荷载弯矩图。 4）根据单位弯矩图求柔度系数?ij。由此建立柔度矩阵[f]。 5）由单位和荷载弯矩图求荷载位移?iP，由此建立荷载位移矩阵[?]P。 6）由上述结果即可建立运动方程 [d]=[f](-[M][a])+[?]P 2.6 运动方程建立总结 根据达朗泊尔原理和所假定的阻尼理论，确定自由度後可确定惯性力和阻尼力。 由具体结构情况，视那类系数求取方便，确定列方程的方法。 所有问题都可用两种方法建立方程，两种方程间可以相互转换。 外界“荷载”是支座（例如地震时的地面运动）运动时，支座为牵连运动，惯性力对应绝对加速度，弹性恢复力对应相对位移。经推导得[P]eq=-[M][1]ag。其中[1]为元素均为1的向量。请自行验证。 三、单自由度体系振动分析 3.1 单自由度体系自由振动 3.2 单自由度体系受迫振动 3.3 非线性反应分析 3.4 几点结论和讨论 ? ? ? 3.1 单自由度体系自由振动 本章部分内容在理论力学振动这一章学过，但除回顾外，也有所扩展。它是后面分析的基础，请下功夫学好！ 3.1.1 自由振动方程的通解 上一章已指出，不管什麽结构、用什麽方法建立方程，单自由度体系最终运动方程均可写为 自由振动分析时，P(t)=0。上式可改为 3.1 单自由度体系自由振动 由此可得特征方程：s2+2??s+?2=0。根据判别式有三种可能情况： 式中 由常系数常微分方程理论可设 1) ?1，特征方程有两个实根，称作超阻尼情况。这时体系不发生振荡，从工程角度没有意义。 2) ?=1，特征方程有两个实重根，称作临界阻尼情况。这时体系也不发生振荡，这时阻尼系数为 ，称作临界 阻尼系数。 阻尼比 固有频率 3.1 单自由度体系自由振动 式中 由此可得 3) ?1，特征方程有一对共轭复根，称作小阻尼情况。此时 积分常数 C1、C2 由初始位移、速度确定，可得 有阻尼频率 3.1 单自由度体系自由振动 可见有阻尼自由振动的解答是按指数规律衰减的简谐运动。衰减的速度随?、?增大而加快。 如果记振幅为A，初相位为?，也即 则运动方程解答也可写为 3.1.2 无阻尼自由振动 它可作为特例，令上述结果中?等于零得到。它是由初位移、初速度引起的简谐运动，运动全过程能量守恒。 3.1 单自由度体系自由振动 3.1.3 结构阻尼比的一种确定方法 设由拉一初位移后突然释放，或给结构一