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工程实践与科技创新 1
——自动控制小车原理与演示程序说明
上海交通大学电子信息与电气工程学院
电工电子实验教学中心
2012 年 6 月
目 录
一 概述3
1.1 部件清单 4
1.2 接线图 5
二 电路原理与电路板7
2.1 电路板上元器件规范 7
2.2 部分元器件封装说明 7
2.3 注意事项 7
2.4 电路原理与元器件清单 8
2.4.1 车头、车尾触碰检测板 8
2.4.2 充电板 9
2.4.3 行进控制板 12
2.4.4 电机驱动板 14
三 演示（demo ）程序及其流程图17
主程序（main ）： 17
T0 中断服务程序： 19
SW0-SW3 按键处理子模块： 21
LED 显示处理子模块： 22
时间处理子模块： 23
A/D 采样： 23
电机PWM 调速： 23
一 概述
自动控制小车由金属车身、塑料车轮、带变速箱的直流电机和控制电路板等构成，自动控制小
车为前驱动，有两个直流驱动电机。两个电机分别由控制电路中的左、右部分独立控制。车头和车
尾安装有触碰检测板，每个板上分别有左、右检测开关；该 4 个开关可以在程序中定义为其他功能，
如自动控制小车的启动和停止等。
自动控制小车的电路部分由车头触碰检测板、车尾触碰检测板、充电板、电机驱动板和行进控
制板共 5 个电路模块组成（如下图所示）。各部分电路功能和原理简述如下：
右 右
2
玩具电机 （）
车 车
行进控制
头 尾
触 触
电机驱动 充电器
碰 碰
检 充电电池 检
测 5.0V 测
1
玩具电机 （）
左 左
电路结构示意图
车头触碰检测板：用于检测前进方向的障碍物，设计为 2 个按钮开关；
车尾触碰检测板：用于检测倒退方向的障碍物，设计为 2 个按钮开关；
充电器板：可以给 4 节 1.2V 可充电池充电；充电器电路的输入电压为直流 12VDC，输出为 6V，
充电电流约为 120mA；
电机驱动板：驱动电机正转（前进）、
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