物流传输机械手机构的设计.docVIP

广州学院 机电系课程设计设计说明书 物料分拣机械手系统设计 院 （系） 机械工程学院 专 业 机械工程及自动化 班 级 09届机械制造及自动化10班 学 生 黎东军 指导老师 徐文斌 2013 年 1月5 日 机电方向课程设计任务书 兹发给 机械10 班学生 黎东军 设计任务书，内容如下： 设计题目： 物料分拣机械手系统设计 应完成的项目： （1） PLC（或其他控制器）编程 （2） 物流传输机械手机构设计 （3） 物料识别传感器选型 （4） 人机界面（文本显示） （5） 驱动系统的分析与选择 目录 任务书………………………………………………………..2 摘要 ………………………………………………………...4 第一章前言…………………………………………………..5 1.1? 研究的目的及意义………………………………………1.2? 机械手在国内外现状和发展趋势……………………1.3? 主要研究的内容………………………………………1.4? 解决的关键问题………………………………………………………………………….9 2.1. 执行机构坐标形式的选择…………………………….9 2.2 手部的选择………………………………………………9 2.3 手臂结构的选择…………………………………………10 2.4 执行机构简图………………………………..11 第三章?驱动系统的分析与选择3.1? 驱动系统的分析与选择…………………………………3.2? 机械手驱动系统的控制设计………………………………………………………………… 15 4.1 析视觉传感器的选择 ：…………………………….15 4.2 颜色传感器的类型比较:…………………………………15 4.3，确定传感器类型………………………………………..16 Plc编程程序.....................................17 I/O口分配…………………………………………19 摘 要 机械手在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因此被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。本文在纵观了近年来机械手发展状况的基础上，结合机械手方面的设计，对机械手技术进行了系统的分析，提出了用气动驱动和PLC控制的设计方案。采用整体化的设计思想，充分考虑了软、硬件各自的特点并进行互补优化。对物料分拣机械手的整体结构、执行结构、驱动系统和控制系统进行了分析和设计。在其驱动系统中采用气动驱动，控制系统中选择PLC的控制单元来完成系统功能的初始化、机械手的移动、故障报警等功能。最后提出了一种简单、易于实现、理论意义明确的控制策略。 通过以上部分的工作，得出了经济型、实用型、高可靠型物料分拣机械手设计方案，对其他经济型PLC控制系统的设计也研究价值. 第一章：前言 1.1? 研究的目的及意义 机械手作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要，可以大量代替单调往复或高精度需求的工作，在先进制造领域中扮演着极其重要的角色。它可以搬运货物、分拣物品、代替人的繁重劳动。可以实现生产的机械化和自