船舶电气设备及管理第六章控制电机.pptVIP

6.1伺服电动机 自整角机的结构 6.3.1控制式自整角机 发送机侧: 自整角变压器的定子绕组中流过电流： 6.3.1控制式自整角机 6.3.2力矩式自整角机 发送机与接收机的同步绕组对应相连接，它们的励磁绕组同接在一单相交流源。发送机转子与接收机转子基准零位都设在与D1轴线重合的位置。接收机转子带动负载。 当发送机的转子转角为?1，接收机转子转角为?2，在上述假设条件下，力矩式自整角机工作时电机内磁势情况可以看成发送机励磁绕组与接收机励磁绕组分别单独接电源时所产生的磁势的线性叠加。 力矩式自整角机的转矩是定子磁势与转子磁势相互作用而产生的。为分析自整角机的力矩，我们先来看看直轴、交轴磁势是如何产生转矩的。 综上所述，同轴磁势不产生转矩，直轴磁势与交轴磁势能够产生转矩，转矩的方向是使两磁势磁轴线靠拢。 2）、力矩自整角机的力矩及方向： 在接收机中，F2与励磁磁势Ff是同轴磁势，故不会产生力矩，而F1与Ff轴线的夹角即失调角?=?1-?2，不同轴的磁势则产生转矩：若把F2作直轴，那么可把F1分为直轴分量F1cos?交轴分量F1sin?，如图所示。直轴分量与Ff同轴不产生转矩，交轴分量F1sin?则与Ff产生转矩，此转矩称为整步转矩。若?=90?时产生的最大整步转矩为Tm，那接收机所产生的整步转矩可以表达为 T=Tmsin? 当失调角越大，自整角接收机产生的整步转矩越大，转矩的方向是使Ff和F1靠拢，即转子往失调角减小的方向旋转，如为空载，最终会消除失调角?，此时，两个力矩式自整角机的转子转角相等?1=?2，?=?1-?2=0，随动系统处于协调位置。但实际上，由于机械摩擦等原因的影响，使空载时失调角并不为0，而存在着一个较小的Δ?，误差Δ?叫做静态误差，即自整角发送机和接受机转子停止不转时的失调角。 总结：力矩式自整角机和控制式自整角机的区别在于:自整角机控制系统中，当失调角产生时，力矩自整角接收机输出与失调角成正弦关系的转矩，直接带动接收机轴上的机械负载，直至消除失调角。 但力矩式自整角机力矩不大，如果机械负载较大，则采用控制式自整角机系统，控制式自整角机把失调角转换为正弦关系的电压输出，经过电压放大器放大后送到交流伺服电动机的控制绕组中，使伺服电机转动，再经齿轮减速后带动机械负载转动，直到消除失调角。 6.4步进电动机 步进电机的应用 步进电动机是用脉冲信号控制的，一周的步数是固定的，只要不丢步，角位移误差不存在长期积累的情况，主要用于数字控制系统中，精度高，运行可靠。如采用位置检测和速度反馈，亦可实现闭环控制。 步进电动机已广泛地应用于数字控制系统中，如数模转换装置、数控机床、计算机外围设备、自动记录仪、钟表等之中，另外在工业自动化生产线、印刷设备等中亦有应用。 ? 1.三相整步绕组；2.定子铁心；3. 转子铁心；4转子励磁绕组；5 转轴；6 滑环 接交流电源 三相整步绕组对应相连 发送机 接收机 作为输出绕组 接线：两机三相整步绕组对应相连，发送机励磁绕组连接单相电源，接收机转子绕组为输出绕组。 6.3.1控制式自整角机 6.3.1控制式自整角机 6.3.1控制式自整角机 单相输出绕组中感应电动势： 输出电压的一般式： 最大输出： 失调角： 当 时， ；当 时， 6.3.1控制式自整角机 应用 接线：将两机的三相整步绕组对应相互连接，两机的励磁绕组与同一个单相电源连接。 6.3.2力矩式自整角机 6.3.2力矩式自整角机 应用： 特点: (1) 来一个脉冲，转一个步距角。 (2) 控制脉冲频率，可控制电机转速。 (3) 改变脉冲顺序，可改变转动方向。 步进电机是利用电磁铁的作用原理，将脉冲 信号转换为线位移或角位移的电机。 区别在于励磁式步进电机的转子上有励磁线圈，反应式步进电机的转子上没有励磁线圈。 种类：励磁式和反应式两种。 结构和工作原理。 三相反应式步进电动机的原理结构图如下： A B C IA IB IC 定子内圆周 均匀分布着六个 磁极，磁极上有 励磁绕组，每两 个相对的绕组组 成一相。转子有 四个齿。 定子 转子 1)三相单三拍 C A B B C A 3 4 1 2 A相绕组通电，B、C相 不通电。由于在磁场作用下， 转子总是力图旋转到磁阻最 小的位置，故在这种情况下， 转子必然转到左图所示位置： 1、3齿与A、A′极对齐。 C A B B C A 3 4 1 2 同理，B相通电时，转子会转过30?角，2、4 齿和B、B′ 磁极轴线对齐；当C相通电时，转子 再转过30?角