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河南工业职业技术学院毕业论文
题目：基于单片机控制的三自由度机械手
班 级： 姓 名： 专 业： 机电设备维修与管理 指导教师： 完成日期：
2012 11 27
目录
1 前言------------------------------------------------1
1.1 选题背景-----------------------------------------------------2
1.2 本文主要工作-------------------------------------------------2
2 设计要求--------------------------------------------3
2.1 机械手动作顺序-----------------------------------------------3
2.2 气缸的选取---------------------------------------------------3
3 系统硬件设计----------------------------------------4
3.1 单片机核心模块-----------------------------------------------4
3.2 键盘模块-----------------------------------------------------7
3.3 电磁阀模块---------------------------------------------------8
3.4 显示模块-----------------------------------------------------11
4 软件系统设计----------------------------------------14
4.1 流程图-------------------------------------------------------15
4.2 总电路图-----------------------------------------------------17
4.3 源程序-------------------------------------------------------18
5 总结------------------------------------------------30
6 致谢------------------------------------------------31
7 附录------------------------------------------------32
7.1 元件明细表----------------------------------------------------32
7.2 参考文献-----------------------------------------------------33 1前言
1.1 选题背景
机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。
1.2 本文主要工作
（1）准备工作
首先对本课题做了巨大的市场调研工作，进行分析，对比，总结，在进行方案选择论证。
（2）总体方案的确定
设计主要采用了以下的硬件和软件设备，单片机部分和检察报分，软件设计部分包括主程序设计，总段子程序设计。
（3）设计中出现的图片都是利用WORD软件，PROTEL, Altiumdesigner等软件，具体到设计时，又分硬件设计和软件设计，硬件设计主要分两大部分：单片机部分和检测部分，软件设计分主程序设计和中断子程序部分。
（4）在完成正文部分后，主
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