控工(2)-2 制作：吕红浪.pptVIP

六、环节串联时的脉冲传递函数 G1(s) x1(t) x1*(t) xo(t) xo*(t) T1 T3 G(z) G2(s) T2 x2(t) x2*(t) (T1、T2、T3 为同步采样器) 例1 已知采样系统方框图如下： 其中： 比较有T2 与无T2 时，系统的脉冲传递函数。 §9-5 线性离散控制系统的数学模型 六、环节串联时的脉冲传递函数 解：1）有T2时： G1(s) x1(t) x1*(t) xo(t) xo*(t) T1 T3 G(z) G2(s) T2 x2(t) x2*(t) §9-5 线性离散控制系统的数学模型 六、环节串联时的脉冲传递函数 2）无T2时： 显然，G1(z)G2(z) ? G1G2(z)。尽管如此，易见采样开关只影响脉冲传递函数的零点。 G1(s) x1(t) x1*(t) xo(t) xo*(t) T1 T3 G(z) G2(s) T2 x2(t) x2*(t) §9-5 线性离散控制系统的数学模型 六、环节串联时的脉冲传递函数 例2 已知采样系统方框图如下： 其中： 求系统的脉冲传递函数。 Gh(s) xi(t) xi*(t) xo(t) xo*(t) T1 T2 G(z) G1(s) (T1、T2 为同步采样器) §9-5 线性离散控制系统的数学模型 解：此系统为有零阶保持器的系统。 由于e-sT为延迟一个采样周期的延迟环节，因此，e-sTG1(s)/s对应的时域输出比G1(s)/s 对应的时域输出延迟了一个采样周期。 Gh(s) xi(t) xi*(t) xo(t) xo*(t) T1 T2 G(z) G1(s) §9-5 线性离散控制系统的数学模型 5、复域位移定理： 3、初值定理： 4、终值定理： 若 x(nT) (n = 0, 1, 2, …) 均为有限值，则 (z-1)X(z) 的全部极点位于 z 平面的单位圆内。这同应用拉氏变换终值定理的条件是相似的，该定理是计算离散系统稳态误差的重要数学工具。 三、Z 变换的基本定理 §9-4 Z 变换理论 四、Z 反变换 Z 反变换的方法之一——长除法 通常X(z)可表示为按 z-1升幂排列的有理分式： 通过长除法可得到按 z-1升幂排列的展开式： 若上式幂级数收敛，则按Z变换的定义，式中的系数cn(n = 0, 1, 2, …)即为采样序列 x*(t) 在各采样时刻的脉冲强度，即： 在实际应用中一般只需计算有限几项cn。 §9-4 Z 变换理论 例1. 已知： 试用幂级数展开法求X(z)的Z反变换。 解：将X(z)表示为： 四、Z 反变换 Z 反变换的方法之一——长除法 §9-4 Z 变换理论 四、Z 反变换 Z 反变换的方法之一——长除法 §9-4 Z 变换理论 即： 由此可得： 幂级数展开法简单易行，但一般很难得到x(nT)的通式表达。 四、Z 反变换 Z 反变换的方法之一——长除法 §9-4 Z 变换理论 先将X(z)表示为部分分式，再查表获得x*(t)。由于X(z)的分子中通常含有因子 z，因此实际运算时，是将X(z)/z展开为部分分式，即： 从而： 无重极点 四、Z 反变换 Z 反变换的方法之二——部分分式法 §9-4 Z 变换理论 例2 已知： 求X(z)的Z反变换。 解： 四、Z 反变换 Z 反变换的方法之二——部分分式法 §9-4 Z 变换理论 四、Z 反变换 Z 反变换的方法之三——留数计算法 两端同时乘以z n-1，得： 上式为罗朗级数， x(nT)为z -1项系数。根据复变函数中求罗朗级数系数的公式，得： 其中?为z平面上包围X(z)z n-1全部极点的封闭曲线。 §9-4 Z 变换理论 四、Z 反变换 Z 反变换的方法之三——留数计算法 根据柯西留数定理，有： 即 x(nT) 等于 X(z)z n-1 在其所有极点 zi 上的留数之和。 若 zi 为 X(z)z n-1 的 ri 阶重极点，则： §9-4 Z 变换理论 四、Z 反变换 Z 反变换的方法之三——留数计算法 例3 已知： 求X(z)的反变换。 解： §9-4 Z 变换理论 四、Z 反变换 Z 反变换的方法之三——留数计算法 所以： §9-4 Z 变换理论 例4 已知： 求X(z)的反变换。 解： 注意到上式当 n=0 时，存在 z＝0 的极点，而当 n0 后，该极点消失。 当n=0时, 四、Z 反变换 Z 反变换的方法之三——留数计算法 §9-4 Z 变换理论 四、Z 反变换 Z 反变换的方法之三——留数计算法 §9-4 Z 变换理论 四、Z 反变换 Z 反变换的方法之三——留数计算法 所