微机控制技术5-9章.ppt

第5章 微机控制系统的数据处理 5.1 查表技术 5.1.1 顺序查表法 5.1.2 计算查表法 用计算查表法解决此问题的步骤如下： ①在计算机的存储器内建立一个“温度超限报警数据表”。在该表中，顺次存放各温度采样点的上限报警值、下限报警值(每个数 据占一个单元，对每个采样点共占用两个单元)；设此数据表的起始地址为F，温度巡回检测的当前路号为K。 ②按照式(5.1)进行计算，找到报警值所在单元的地址D D= 2K+F (5.1) ③将当前温度采样点的采样数据，分别与D单元及D + 1单元的数据进行比较：若大于D单元中数据的值，则进行上越限报警； 若小于D + 1单元中数据的值，则进行下越限报警。 5.1.3 折半查表法 5.2 数据极性和字长的预处理 5.2.1 数据极性的预处理 (1)对双极性输入信号的数据预处理 (2)对单极性输入信号数据的预处理 5.2.2 输入输出数据字长的预处理 (1)输入位数大于输出位数 (2)输出位数大于输入位数 5.3 非线性补偿 5.3.1 线性插值法 (1)插值法 所谓插值法，就是从n对实验测量数据(xi，yi)(i= 1，2，…，n) 中，求得一个函数φ(x)，以作为实际的测量读数x与被测量数值 y之间的函数关系( y =f (x))的近似表达式，这个表达式应该满足两个条件： ①φ(x)的表达式应比较简单，便于计算； ②在所有的校准点(也称为插值点) x1，x2，…，xn上满足 φ(xi)=f (xi)=yi (i=1，2，…，n) 满足上述条件的φ(x)即称为y=f (x)的插值函数，而xi则称为插值节点。 在插值法中，φ(x)的选择有多种方法。因为代数多项式比较容易计算，故常选择φ(x)为x的n次多项式，即 (5.2) 热敏电阻的电阻值R与温度t之间的关系式是非线性的，无法用数学解析式来表示。为了描述它们之间的关系，我们假设温度t与电阻值R之间的关系近似用三阶多项式来表示，即 式中，a3，a2，a1，a0为待定系数。 以R为自变量，并取t =10，17，27，39 这4个点为插值点，从表中取出对应的4组电阻值-温度(R，t)数据 (8.000 0，10)；(7.017 4，17)；(5.970 1，27)；(5.063 1，39) 将它们分别代入上式，可得4个方程式 (5.3) 解此四元一次方程组，可得 于是，所求的三阶多项式为 (2)线性插值法 由两点式方程可知，通过 A，B两点的直线方程为 它是x的一次函数。 (3)折线近似法 5.3.2 二次抛物线插值法 二次插值逼近的公式如下： 式中，只有x为变量，其余均为常数，式(5.6)可表示为 5.4 数字滤波 5.4.1 程序判断滤波法 (1)限幅滤波 (2)限速滤波 5.4.2 中位值滤波法 5.4.3 算术平均值滤波法 对于N个数X1，X2，…，XN，如何寻找这样一个Y，使其与各采样值之差的平方和为最小，即 由一元函数求极值原理可知Y应该满足 5.4.4 加权平均值滤波法 算术平均值法对每次采样值给出相同的加权系数1／N，将各个数据的重要性等同看待。而在有些场合，为了增加新鲜采样值在平均值中的比重，提高系统对当前数据的灵敏度，这时可采用加权递推平均法，用下式求出平均值作为滤波器的输出： 常数a0，a1，…，aN的选取是多种多样的，在常用的是加权系数法中，可以这样取 其中, 为控制对象的纯滞后时间。 5.4.5 抗脉冲干扰平均值滤波法 设采样数据经排序后为 X1≤X2≤…≤XN 则 Y=(X2+X3+ …+XN－1)/(N－2) (5.13) 抗脉冲干扰平均值法(即复合滤波)的程序流程图如图5.11所示。 第6章 数字PID控制 6.1 PID调节 6.1.1 PID调节器的优点 PID调节器结构简单，容易实现，参数易于调整，适用面广，其最大的优点是不需要被控对象的数学模型，而直接根据偏差的比例、积分和微分进行控制，这就给推广、应用带来了极大的方便。 6.1.2 PID调节器的作用 (1)比例调节器 比例调节器的控制规律为