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液压伺服系统 液压伺服系统的核心机构 四、液压伺服系统的核心机构 液压动力元件是指利用液压能直接控制负载运动的液压装置。 由放大元件、执行元件与负载构成。 分为节流控制（阀控）与容积控制（泵控）两类。各可控制两类执行元件——液压缸、液压马达。 四、液压伺服系统的核心机构 阀控式动力元件工作效率较低，但结构轻巧，响应快，可做成整体式。 泵控式动力元件工作效率较高，但结构尺寸大，响应平缓，一般采用分体式。 四、液压伺服系统的核心机构 §1 四边阀控缸动特性 一、四边阀控缸的传递函数 相关概念复习 传递函数：初始条件为零时，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。 开环传递函数：反馈信号与偏差信号之比。 四、液压伺服系统的核心机构 闭环传递函数：反馈通路接通后，系统的输出量与输入量之比。 四、液压伺服系统的核心机构 系统如图： 设滑阀系统满足： （1）. 理想零开口阀，匹配、对称 （2）.供油压力不变，回油压力 四、液压伺服系统的核心机构 四、液压伺服系统的核心机构 1 .滑阀流量线性化方程 取拉氏变换 （1） 2. 液压缸流量连续性方程 设：（1）不计管路影响； （2）液压缸工作腔内压力处处相等，油温及油液体积弹性系数均为常数； （3）泄漏流动为层流流态。 四、液压伺服系统的核心机构 四、液压伺服系统的核心机构 四、液压伺服系统的核心机构 式中 称为液压缸的总泄漏系数。 经拉氏变换 （2） 3. 液压缸力平衡方程 经拉氏变换 （3） 四、液压伺服系统的核心机构 4. 方块图及传递函数 根据上述各式可获得四边阀控缸的方块图。 （1）由负载流量到活塞位移 四、液压伺服系统的核心机构 (2) 由负载压力获得活塞位移 变换（1）、（2）两式 （4） 由（3）、（4）两式可得方块图如下： 四、液压伺服系统的核心机构 此方块图适用于力控制系统的分析，以及负载惯量及泄漏系数较大，动态过程较为缓慢的场合。 四、液压伺服系统的核心机构 (3) 传递函数 由上述任何一个方块图或者有方程组通过数学解析计算均可导出如下传递函数： 四、液压伺服系统的核心机构 式中 称为总流量——压力系数。 ①活塞位移对阀芯位移量之间的传递函数 ②活塞位移与扰动力之间的传递函数 四、液压伺服系统的核心机构 各项的物理意义： 惯性力变化引起的压力变化造成的液体体积压缩使负载流量变化所导致的速度衰减 四、液压伺服系统的核心机构 阻尼力变化引起的压力变化造成的液体体积压缩使负载流量变化所导致的速度衰减 惯性力引起的压力造成的泄漏流量使负载流量变化所导致的速度衰减 四、液压伺服系统的核心机构 弹性力变化引起的压力变化造成的液体体积压缩使负载流量变化所导致的速度衰减 阻尼力引起的压力造成的泄漏流量使负载流量变化所导致的速度衰减 四、液压伺服系统的核心机构 弹性力引起的压力造成的泄漏流量使负载流量变化所导致的速度衰减 四、液压伺服系统的核心机构 二、传递函数的简化 1、无弹性负载； 四、液压伺服系统的核心机构 无阻尼液压固有频率： 液压阻尼比： 四、液压伺服系统的核心机构 2、 3、 四、液压伺服系统的核心机构 三、频率响应 （一）、 对指令输入的响应 （1）. 速度放大系数 称 为速度放大系数（速度增益）。 四、液压伺服系统的核心机构 该速度增益直接影响系统的性能指标（稳定性、快速性、准确性）。 过大会破坏系统的稳定性，如图所示。 四、液压伺服系统的核心机构 因为在零位时 数值最大，而此时 最小，故按照 分析系统的稳定性，可保证在全部工作范围内的稳定性。 （2）. 液压弹簧刚度及液压固有频率 液压缸两腔封闭，如图所示。当