四摆臂-六履带机器人单侧台阶障碍越障仿真与试验.PDFVIP

第 34 卷 第 10 期 农 业 工 程 学 报 Vol.34 No.10 46 2018 年 5 月 Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering May. 2018 四摆臂-六履带机器人单侧台阶障碍越障仿真与试验 王川伟，马 琨，杨 林，马宏伟，薛旭升，田海波 （西安科技大学机械工程学院，西安 710058 ） 摘 要：为了实现机器人代替人类在农业环境下作业，减轻人类的劳作负担，该文设计了一种四摆臂-六履带机器人 （4SA-6TR ），机器人采用套筒轴传动形式，其摆臂旋转运动与履带轮旋转运动相互独立，可实现多姿态变化，适应野外 复杂地形。为掌握机器人的越障稳定性，建立了 4SA-6TR 机器人运动学关系矩阵方程，并借助重心定理对机器人运动姿 态进行分析，得到机器人在全局坐标系下的重心坐标方程，并利用重心投影法判断机器人越障的稳定性。为实现机器人 稳定越障，研究 SA-6TR 机器人单侧障碍地形的越障机理，建立机器人摆臂旋转角度与机器人横滚角度关系的数学模型； 对数学模型进行推导，得到机器人在攀越单侧台阶平稳越障时机器人摆臂旋转角度与台阶高度 H 的关系式。通过 Soliworks 三维设计软件及 Adams 仿真软件建立 4SA-6TR 机器人虚拟样机模型及仿真环境，完成单侧双重障碍地形越障 仿真试验。通过室内测试试验，完成 150 mm 高的障碍测试，测试发现机器人的俯仰角度偏差较大，最大偏差 2.4，但最 终俯仰角度稳定在 0.1左右；横滚角度偏差较小，最终横滚角度稳定在 0.3左右，达到了机器人平稳越障的控制目的， 并验证机了器人摆臂角度控制策略的正确性及可行性。本文推导的单侧障碍越障姿态调整控制方案可为 4SA-6TR 机器人 自主越障提供理论依据。 关键词：机器人；运动学；试验；越障；单侧台阶障碍；姿态控制； doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2018.10.005 中图分类号：TP242 文献标志码：A 文章编号：1002-6819(2018)-10-0046-08 王川伟，马 琨，杨 林，马宏伟，薛旭升，田海波. 四摆臂-六履带机器人单侧台阶障碍越障仿真与试验[J]. 农业工程 学报，2018 ，34(10) ：46 －53. doi：10.11975/j.issn.1002-6819.2018.10.005 Wang Chuanwei, Ma Kun, YangLin, Ma Hongwei, Xue Xusheng, Tian Haibo. Simulation and experiment on obstacle-surmounting performance of four swing arms and six tracked robot under unilateral step environment[J]. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering (Transactions of the CSAE), 2018, 34(10): 46 －53. (in Chinese with English abstract) doi ：10.11975/j.issn.1002-6819.2018.10.005 克服台阶、斜坡、沟道等典型障碍的运动机理及其最大 0 引 言 越障能力。崔金涛等研究了一种具有差动机构的四履带 农业机器人是一种新型多功能农业机械，可以代替 式机器人[17] ，通过