毕业论文--弹簧钢片振动清洗系统机械手设计.docVIP

1、 序言 1.1　前言 机械零件在加工过程中不可避免地会粘染上油污,在某些加工工艺中,必须先将零件上的油污清洗后才能进入下一步工序。如一微型机械锁紧机构,其中的关键元件锁紧弹簧钢片须进行水洗,彻底去除表面油污后才能送入自动安装线。目前工业清洗的方法有:高压水射流清洗、干冰清洗、超声波清洗、化学清洗、水基清洗等,每种方式有各自的适用情况和条件。针对弹簧钢片尺寸小(厚度为0. 5 mm,长宽≤12 mm×5 mm) ,受较大冲击力后易变形,更不可使用搅拌器进行清洗,零件加工过程中仅有油污,无粉尘污染等特点,适合采用水基振动清洗,即钢片装在不锈钢载物桶中,由振动器驱动载物桶上下振动,达到清洗的目的。 弹簧拉链中的锁紧弹簧片在加工过程中往往会沾染上油污，继而影响下一步的拉链自动装配工序。因此，在装配前必须先将弹簧片进行清洗。本课题针对拉链弹簧片的自动清洗要求，设计一套用于清洗篮上下料和清洗篮在清洗槽中传送的机械手。要求机械手能实现对清洗篮的夹紧放松、提升、水平传送、翻转倒料等功能，完成3个自由度的运动。 1.2　课题概述 1.2.1系统的组成 图1　弹簧钢片振动清洗系统原理图 1. 传送机构　2. 轨道　3. 机械手　4. 待洗钢片　5. 加药槽 6. 过水槽　7. 上料台　8. 下料台　 设计的弹簧钢片振动清洗系统如图1所示,由上料台7、下料台8、振动清洗机构、传送机构1 三部分组成。上、下料台为电机驱动的链传动辊道结构;振动清洗机构由气缸、振动槽、加药槽5、过水槽6、进、排水阀和水泵等组成;传送机构1 由机械手3、导轨2、行走机构、提升气缸、夹紧气缸等组成。 1.2.2系统的工作原理 载物桶连同桶内钢片的重量约为26 kg,上料时由人工将载物桶放至上料台7 ,传送机构自动将载物桶送至光电开关处停止运行,由传送机械手3下降、夹紧载物桶并提升运至加药槽5处放下;下料时由气动传送机械手将清洗后的载物桶从过水槽6中提出,并放至下料台8上,传送机构下料时自动将载物桶送至光电开关处停止运行。固定水槽分为加药槽5和过水槽6二部分,加药槽内为由人工加入一定量柠檬酸的清水,过水槽内为清水,二个槽内的清水均由水泵经进水阀输入,槽内进水到达液位计指示高液位后,水泵、进水阀关闭;清洗后,排水阀可开启,将各自槽内的液体排出。振动槽为二连体的不锈钢槽,槽壁和槽底均开有大的透水孔,载物桶3安放在振动槽内。振动清洗使用气压驱动,即二个气压缸同步上下运动,带动振动槽连同载物桶在竖直方向上的振动。传递机械手将待洗载物桶放入加药槽振动槽内,浸泡10 min后,振动槽开始启振,连续振动结束后,机械手提起载物桶送至过水槽内;然后机械手将新的待洗载物桶放入加药槽内,等待10min后,振动槽带着加药槽和过水槽内的二个载物桶同时振动;完成后,过水槽排水阀开启,过水槽内水排尽后,机械手将过水后的载物桶送至下料辊道,同时过水槽排水阀关闭,进水阀打开,水泵启动,过水槽进水,开始下一工作循环。加药槽内的水若下降至液位计指示低液位,或是人工检测槽内洗涤剂的浓度不足时,加药槽排水阀开启,水排尽后重新由水泵进水人工加药。 2 课题意义 该清洗系统由于采用了液压控制,具有振动清洗的振频、振幅在一定范围内可调,两振动槽升降同步,振动轨迹可设定并选择的特点,同时实现了清洗、传送过程的自动化,取得了良好的控制效果。比起老式的清洗机，人工操作，既费时间，而且效率不高，这种清洗系统提高了清洗的效率，再加上机械手的配合，实现了自动化、数字化！ 3 文献综述 3.1气动机械手的发展过程和应用现状 从早期的风动技术演变构成工业控制系统，接着由于气动技术与电子技术的结合应用，在自动化控制领域得到广泛的推广，由此进入气动集成化、微型化的时代。至今，气动技术突破了传统的死区，经历着飞跃性的发展，人们克服了阀的物理尺寸局限，真空技术日趋完美，高精度模块化气动机械手问世，智能气动这一概念产生，气动伺服定位技术使气缸高速下实现任意点自动定位，智能阀岛十分理想地解决了整个自动生产线的分散与集中控制问题。 由于气压传动系统使用安全、可靠，可以在高温、震动、易燃、易爆、多尘埃、强磁、辐射等恶劣环境下工作 。而气动机械手作为机械手的一种，它具有结构简单、重量轻、动作迅速、平稳、可靠、节能和不污染环境、容易实现无级调速、易实现过载保护、易实现复杂的动作等优点。所以，气动机械手被广泛应用于汽车制造业、半导体及家电行业、化肥和化工、食品和药品的包装、精密仪器和军事上。  图3.1 装配机械手 图3.2 包装机械手 图3.3排爆机器人上的机械手 图3.4 搬运机械手3.2气动机械手的发展前景 随着微电子技术和现代控制技术的发展，以及