计算机控制技术课件 第4章常规与复杂控制a.pptVIP

第四章 常规及复杂控制技术 计算机控制系统的设计，是指给定系统性能指标条件下，设计出控制器的控制规律和相应的数字控制算法。 本章主要介绍： 　　①常规控制技术介绍数字控制器的连续化设计技术和离散化设计技术； 　　②复杂控制技术介绍纯滞后控制、串级控制、前馈—反馈控制、解耦控制、模糊控制等技术。 4.1 数字控制器的连续化设计技术 数字控制器的设计方法： 连续化设计：采样周期短、控制算法简单的系统。忽略零阶保持器和采样器，求出系统的连续控制器，以近似方式离散化为数字控制器。 离散化设计：采样周期长的或控制复杂的系统。直接使用采样控制理论设计数字控制器。 4.1 数字控制器的连续化设计技术 数字控制器的连续化设计 (1) 忽略控制回路中的零阶保持器和采样器，在S域中设计连续控制器。条件是采样周期足够短。 (2)通过近似方法，把连续控制器离散化为数字控制器，用计算机实现。 实质：在采用周期足够短的情况下，把数字控制器（A/D－采样、计算机、D/A－零阶保持）看作一个整体，其输入和输出为模拟量，将其等效为连续传递函数。 4.1.1 数字控制器的连续化设计步骤 分为5步 －设计假想的连续控制器D(s) －选择采样周期T －将D(s)离散化为D(z) －设计由计算机实现的控制算法 －校验：符合要求？ 1、设计假想的连续控制器D(s) 以前，在设计连续系统时，只要给定被控对象的模型，超调量等性能指标，就可以设计了。 回顾：频率特性法与根轨迹法 控制系统的设计问题的三个基本要素为：模型、指标和容许控制。 如果性能指标以单位阶跃响应的峰值时间、调节时间（响应到达并保持在终值±5%内所需的时间）、超调量、阻尼比、稳态误差等时域特征量给出时，一般采用根轨迹法校正； 如果性能指标以系统的相角裕度、幅值裕度、谐振峰值、闭环带宽、静态误差系数等频域特征量给出时，一般采用频率法校正。 目前，工程技术界多习惯采用频率法。 2．选择采样周期T 香农采样定理给出了从采样信号恢复连续信号的最低采样频率。 在计算机控制系统中，完成信号恢复功能一般由零阶保持器H(S)来实现。零阶保持器的传递函数为 3．将D(s)离散化为D(z) 通过近似方法，把连续控制器离散化为数字控制器。 (1) 双线性变换法 (2) 前向差分法 (3) 后向差分法 （1） 双线性变换法（Tustin 突斯汀变换法） 推导1：级数展开z=exp(sT), T很小。 得到 控制器D(z)设计完并求出控制算法后，须按图4.1所示的计算机控制系统检验其闭环特性是否符合设计要求，这一步可由计算机控制系统的数字仿真计算来验证，如果满足设计要求设计结束，否则应修改设计。 举例 第一步：设计假想的连续校正传递函数D(S) 根据系统的传递函数和性能指标，利用连续化设计方法不难设计出满足要求的连续校正传递函数： 选择采样周期T的一个经验规则是：在闭环系统的响应中，每个振荡周期至少采样6～10次。根据这个经验规则，这里选取T=1s。 4.1.2 数字PID控制器的设计 4．数字PID控制算 法流程 控制规律： 其中： 为比例系数； 为控制量的基准。 比例调节的特点：比例调节器对于偏差是即时反应，偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用使被控量朝着减小偏差的方向变化，控制作用的强弱取决于比例系数。只有当偏差发生变化时，控制量才变化。 （1）比例调节器 缺点：不能消除静差； 过大，会使动态质量变坏，引起被控量振荡甚至导致闭环不稳定。 图2 P调节器的阶跃响应 （2）比例积分调节器 控制规律： 积分调节的特点：调节器的输出与偏差存在的时间有关。只要偏差不为零，输出就会随时间不断增加，并减小偏差，直至消除偏差，控制作用不再变化，系统才能达到稳态。 其中： 为积分时间常数。 缺点：降低响应速度。 图 3 PI 调节器的阶跃响应 0 0 u p K p K 0 t i T u t 1 1 0 t 0 e t （3）比例微分调节器 控制规律： 其中： 为微分时间常数。 微分调节的特点：在偏差出现或变化的瞬间，产生一个正比于偏差变化率的控制作用，它总是反对偏差向任何方向的变化，偏差变化越快，反对作用越强。故微分作用的加入将有助于减小超调，克服振荡，使系统趋于稳定。它加快了系统的动作速度，减小调整时间，从而改善了系统的动态性能。 缺点： 太大，易引起系统不