机器人课件第三章.pptVIP

机器人运动学 3.1 机器人运动方程的表示 3.2 机器人运动方程的求解 3.3 PUMA 560 机器人运动方程 3.1 机器人运动方程的表示 机械手可以看成由一系列关节连接起来的连杆组构成,每个连杆上可建立一个坐标系。 用A矩阵描述连杆坐标系间相对平移和旋转的齐次变换. A1表示第一连杆对基坐标的位姿 A2表示第二连杆对第一连杆位姿 则第二连杆对基坐标的位姿为 3.1.1 运动姿态和方向角 1.运动方向 接近矢量a:夹持器进入物体的方向;Z轴 方向矢量o:指尖互相指向;Y轴 法线矢量n:与a，o构成右手矢量集;X轴 2.用旋转系列表示运动姿态 欧拉角:绕Z轴转φ,再绕新Y轴转θ,绕最新Z轴转ψ. 注意:此坐标变换是相对运动坐标系.即后面的变换乘在右边.(绕新轴转,连乘)（参见P21) 3.用滚\仰\偏转表示运动姿态 横滚:绕Z轴转φ, 俯仰:绕Y轴转θ, 偏转:绕X轴转ψ. 注意:相对固定坐标运动，从右到左. 3.1.2 运动位置和坐标 表示物体的位置:笛卡尔坐标、柱面坐标、球面坐标 1.用柱面坐标表示末端运动位置 沿X平移r,绕Z轴转α,沿Z轴平移z. (绕原坐标系运动,左乘) 2.用球面坐标表示末端运动位置 沿Z平移r,绕Y轴转β,绕Z轴转α. 2.用球面坐标表示末端运动位置 由于上述两个旋转,使执行器姿态发生变化.为保持姿态,执行器要绕其自身Y和Z轴反向旋转. 3.1.3 连杆变换矩阵 1.广义连杆(D-H坐标) （1）Zi坐标轴:沿着i关节的运动轴; （2）Xi坐标轴:沿着Zi和Zi-1的公垂线,指向离开Zi-1轴的方向; （3）Yi坐标轴:按右手直角坐标系法则制定; 1.广义连杆(D-H坐标) （4）Zi和Zi+1两轴心线的公垂线长度称为连杆长度ai; （5）Zi和Xi+1的交点的Zi坐标连杆偏移bi; (6)连杆扭角αi: Zi和Zi+1两轴心线的夹角; (7)两杆夹角θi :Xi和Xi+1两坐标轴的夹角; 对Puma机器手而言，后3个关节的运动轴交与c点，为球形手腕。手腕用于确定 建立D-H坐标系后 1、如果第i个关节是转动关节， ai、 bi、 αi是常数，θi角为变量； 2、如果第i个关节是移动关节， θi 、ai、 αi是常数， bi为变量。 建立D-H坐标系后,可通过两个旋转、两个平移建立相邻连杆i+1和i间的相对关系。 1。绕Zi轴转θi角，使Xi转到与Xi+1同一平面内； 2。沿Zi轴平移bi，把Xi移到与Xi+1同一直线上； 3。沿Xi+1轴平移ai,把连杆i的坐标系移到使其原点与 连杆i+1的坐标系原点重合的位置； 4。绕Xi+1轴转αi角，使Zi转到与Zi+1同一直线上； 这四个齐次变换叫坐标系Fi+1相对于Fi的Ti,i+1变换矩阵： 2.广义变换矩阵 对旋转关节: 2.1 机器人运动方程的表示 T6:机械手末端对其基座 Z:机械手基座对参考坐标系 E:端部工具对机械手末端 X:端部工具对参考坐标系 2.2 机械手运动方程的求解（逆运动学问题） 1)问题:已知手部位姿,求各关节位置 2)意义:是机械手控制的关键 3)没有一种算法可以通用,需要几何设置引导 本节介绍上节的几种特殊变换下的求解算法. 2.2 机械手运动方程的求解 2.2.1欧拉变换解 1.基本隐式方程的解 若上式中T矩阵的各元素已知，即 对应项相等，有 2.2 机械手运动方程的求解 2.2.1欧拉变换解 arccos:符号不定； 特殊点不准确； 0或180时，后 （3-25/33） 两式没定义。 2.2 机械手运动方程的求解 3.2.1欧拉变换解 2.用显式方程求各角度