自动控制采样系统.pptVIP

第八章 采样系统理论 8.1 离散系统的基本概念 系统分为连续系统、采样系统和数字系统。另外还有离散事件系统。 采样系统、断续系统、离散控制系统基本等价，从实现手段上又称计算机控制系统，在取值上数字化，又称数字系统。 A/D：模数转换器，将连续的模拟信号转换为离散的数字信号。包括采样与量化两过程。 D/A：数模转换器，将离散的数字信号转换为连续的模拟信号。包括解码与复现两过程。 离散控制系统的特点 1. 校正装置效果比连续式校正装置好，且由软件实现的控制规律易于改变，控制灵活。 2. 采样信号，特别是数字信号的传递能有效地抑制噪声，从而提高系统抗干扰能力。 3. 可用一台计算机分时控制若干个系统，提高设备利用率。 4. 可实现复杂控制规律，且可以在运行中实时改变响应参数。 8.2 信号的采样与保持 8.2.1 采样过程与采样定理 采样定理 8.2.2 信号复现及零阶保持器 信号复现 将数字信号转换复原成连续信号的过程称信号复现。该装置称为保持器或复现滤波器。 一阶保持器和三角形保持器 一阶保持器： 示意图和频率特性图 三角形保持器： 实际上是不能实现的，一般只有采用滞后一步的三角形保持器： 所以一般采用最简单的零阶保持器。 零阶保持器的工程实现 8.3 Z变换与Z反变换 8.3.1? Z变换性质 3. 典型信号的Z变换 对比(2)中结果，有 4. Z变换的性质 （1） 线性定理 若 E1(z)=Z[e1(t)]，E2(z)=Z[e2(t)]，a为常数，则 Z[e1(t)+e2(t)]= E1(z)+ E2(z)，Z[ae(t)]=aE(z) 8.3.2 Z反变换 ? 从Z域函数E(z)求时域函数e*(t)，叫做Z反变换。 记作Z-1[E(z)]= e*(t)。 8.4 离散系统的数学模型 8.4.1 线性常系数差分方程及其解法 8.4.2 脉冲传递函数 2、脉冲传递函数的求取 由以上思路： 3 各种情况下系统的离散化 2. 有零阶保持器的情况 闭环脉冲传递函数 8.5.1 稳定性判据 例8.7 解： ⑴ 由图得 例：由系统开环脉冲传递函数 求得系统特征方程为 z2-(1.368-0.368K)z+(0.368+0.264K) =0 8.5.2 稳态误差的计算 1. 终值定理法 例8.8 系统的稳态误差为 8.6 离散系统的动态性能分析 一般假定外作用为单位阶跃函数r(t)=1(t)，此时R(z)=z/(z-1)， 则系统输出量的Z变换函数为 二、闭环极点与动态响应的关系 本 章 作 业 ( P436) 8-1(1) 8-2(3, 6) 8-4 8-9(1) 8-10 数字PID for(;;) {Sens=out; Err=set-sens; Derr=(err-posterr)/T; Posterr=err; Sumerr=Sumerr+err Ctr=k(err+Td* Derr+T*Sumerr/Ti); Out=U(out(n-1),out(n-2),ctr(n)); Out(n-2)=out(n-1); Out(n-1)=out(n) } 对于连续系统G(S), 其他还有诸如双线性变换法等 开环脉冲传递函数 1. 串联环节 3. 连续信号进入连续环节 一般不能写出G（Z） - - 8.5 离散系统的稳定性与稳态误差 一、S域到Z域的映射 1. S域的虚轴映射成Z域的圆周；左半S平面映射在圆周内，右半S平面映射在圆周外。其中S域的多点对应于Z域的一点（实部相同，虚部呈周期性） 设系统的结构图如下图所示，采样周期T=1s 。设 K=10,试分析系统的稳定性，并求系统的临界放大系数。 由此得系统特征方程为 z2+2.31z+3=0 求解得一对共轭复根 ?1=-1.156＋j1.29 ?2=-1.156-j1.29 分布在单位圆外，因此系统是不稳定的。 C(s) R(s) — 二、离散系统稳定的充要条件 Z域中：特征方程1+HG(Z)=0的模│Zi│1 (牢固掌握) 三、离散系统的稳定性判据 1. 双线性变换与劳氏判据，用于解决S对Z的一对多问题 ⑴ 双