第5章 Simulk基础.pptVIP

单级倒立摆的输入为驱动力F，输出为摆角 ，则其传递函数 不失一般性，我们对单级倒立摆的模型选定如下仿真参数： 参数代入倒立摆的传递函数可得： 经计算，其特征值为 为本质不稳定系统 设PID控制器的传递函数为 闭环传递函数为 设K=10,则有 特征方程式为 设希望的极点为 则目标特征方程式为 比较 和 的系数可得 即 这样，PID控制器的参数就已经确定了，通过PID控制器的调节作用，我们可以使单级倒立摆系统稳定。 结果发散 对（3）式建立状态空间表达式 选择 如果将电动机考虑进来，则系统的状态空间表达式 1）倒立摆系统参数：小车质量M=1kg，小球质量m=0.1kg，杆长L=0.8m，重力加速度g=9.8,皮带轮半径r=0.5m。 2) 电机参数：电枢电阻 将以上参数代入系统的状态空间表达式 * * 第5章 Simulink基础及控制系统CAD 在工程实际中，控制系统的结构往往很复杂，如果不借助专用的系统建模软件，则很难准确地把一个控制系统的复杂模型输入计算机，对其进行进一步的分析与仿真。 1990年，Math Works软件公司为MATLAB提供了新的控制系统模型图输入与仿真工具，并命名为SIMULAB，该工具很快就在控制工程界获得了广泛的认可，使得仿真软件进入了模型化图形组态阶段。但因其名字与当时比较著名的软件SIMULA类似，所以1992年正式将该软件更名为SIMULINK。 SIMULINK的出现，给控制系统分析与设计带来了福音。顾名思义，该软件的名称表明了该系统的两个主要功能：Simu（仿真）和Link（连接），即该软件可以利用鼠标在模型窗口上绘制出所需要的控制系统模型，然后利用SIMULINK提供的功能来对系统进行仿真和分析。 第一节 SIMULINK简介 一、什么是SIMULINK SIMULINK是MATLAB软件的扩展，它是实现动态系统建模和仿真的一个软件包，它与MATLAB语言的主要区别在于，其与用户交互接口是基于Windows的模型化图形输入，其结果是使得用户可以把更多的精力投入到系统模型的构建，而非语言的编程上。 所谓模型化图形输入是指SIMULINK提供了一些按功能分类的基本的系统模块，用户只需要知道这些模块的输入输出及模块的功能，而不必考察模块内部是如何实现的，通过对这些基本模块的调用，再将它们连接起来就可以构成所需要的系统模型（以.mdl文件进行存取），进而进行仿真与分析。 SIMULINK的最新版本是SIMULINK4.0（包含在MATLAB6.0里），MATLAB5.3里的版本为3.0版，它们的变化不大。一些专业工具箱得到了扩充。 二、SIMULINK的启动 1、在MATLAB命令窗口中输入simulink 结果是在桌面上出现一个称为Simulink Library Browser的窗口，在这个窗口中列出了按功能分类的各种模块的名称。 2、用户也可以通过MATLAB主窗口的快捷按钮来打开Simulink Library Browser窗口。 三、SIMULINK的模块库介绍 SIMILINK模块库按功能进行分类，包括以下8类子库： Continuous（连续模块） Discrete（离散模块） FunctionTables（函数和平台模块） Math（数学模块） Nonlinear（非线性模块） SignalsSystems（信号和系统模块） Sinks（接收器模块） Sources（输入源模块） 1、连续模块（Continuous） continuous.mdl Integrator：输入信号积分 Derivative：输入信号微分 State-Space：线性状态空间系统模型 Transfer-Fcn：线性传递函数模型 Zero-Pole：以零极点表示的传递函数模型 Memory：存储上一时刻的状态值 Transport Delay：输入信号延时一个固定时间再输出 Variable Transport Delay：输入信号延时一个可变时间再输出 2、离散模块（Discrete） discrete.mdl Discrete-time Integrator：离散时间积分器 Discrete Filter：IIR与FIR滤波器 Discrete State-Space：离散状态空间系统模型 Discrete Transfer-Fcn：离散传递函数模型 Discrete Zero-Pole：以零极点表示的离散传递函数模型 First-Order Hold：一阶采样和保持器 Zero-Order Hold：零阶采样和保持器 Unit Delay：一个采样周期的延时 3、 FunctionTables（函数和平台模块） f