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协议规范 帧类型(Frame Type) 普通帧（Unconditional frame） 事件触发帧（Event triggered frame） 零星帧（Sporadic frame） 诊断帧（Diagnostic frame） 用户自定义帧（User-defined frame） 保留帧（Reserved frame） 协议规范 普通帧(Unconditional Frame) 标识符(ID)为0到59(0x3b) 主任务发出报头，一个任务响应，一个或多个任务接收 三种情况 协议规范 事件触发帧(Event Triggered Frame )(1/2) 目的: 增强LIN总线的响应能力，避免为了很少发生的事件而对从节点进行轮询，从而浪费了大量的带宽 标识符： 0~59(0x3B) 事件触发帧必须有一个独立的ID，该ID可以与多个普通帧相关联 在事件触发帧时隙内发送帧头，只有当相关联的无条件帧内有信号被更新时才发送帧响应 帧响应的第一个数据字节等于标识符，即响应最多可以传输7个字节的数据 如果没有帧响应，帧头被忽略 帧响应可由多个节点发送，发生冲突时切换到“冲突解决调度表”，之后再切换回到原来的调度表 协议规范 事件触发帧(Event Triggered Frame )(2/2) 假设与事件触发帧0x10相关联的两个普通帧… 如果只有一个节点响应事件触发帧的报头… 如果同时有多个节点响应事件触发帧的报头… 总线产生冲突 切换调度表，进行轮询… 协议规范 零星帧(Sporadic Frame) 表示共用一个时隙、在需要时才被发送的一组普通帧 目的 将动态行为和实时性添加到调度表中，同时不影响调度表其余部分的确定性 标识符：0~59(0x3b) 仅由主节点发送零星帧内的普通帧 若有普通帧需要发送，则根据帧的优先级裁定发送顺序 若没有普通帧需要发送，则时隙保持空白 诊断帧用来传输诊断或配置信息，一般包含8个字节数据。 标识符 60(0x3c)：主请求帧 61(0x3d)：从响应帧 诊断响应基于ISO15765-2传输层和ISO14229应用层 传输方式： 协议规范 诊断帧(Diagnostic Frame) 0x3C Sync Break 诊断服务 0x3D Sync Break 根据诊断服务的响应 主节点 从节点 协议规范 保留帧(Reserved Frame) 用户自定义帧(User-defined frame) 标识符：62(0x3e) 可以传输任何信息(由用户自定义) 保留帧(Reserved frame) 标识符：63(0x3f) 在LIN 2.1中未对保留帧进行定义 协议规范 调度表(Schedule Table) LIN总线最小时间单位是时基(Tbase)。 调度表中用来发送一帧报文的时间称为帧时隙(Frame_Slot)，帧时隙必须是时基的整数倍，调度表是由帧时隙组成的。 TFrame_Slot = Tbase * n 偏移(jitter)是指一帧报文实际开始发送的时刻与帧时隙起点的时间差。 TFrame_Slot jitter + TFrame_Maximum 协议规范 睡眠(Go To Sleep) 主节点可以发送一帧ID为0x3c，第一个字节为零的主请求帧来使处于工作状态的从节点进入睡眠。这帧报文称为睡眠指令。 从节点在接到睡眠指令之后，也可以选择不进入睡眠状态而继续工作，这根据应用层协议而定。 当总线空闲4到10秒的时候，所有从节点必须进入睡眠状态。 注：空闲的定义是没有显性位和隐性位之间的转换。 协议规范 唤醒(Wake Up)(1/2) 在一个处于睡眠状态的LIN网络中，任何一个节点都可以发送唤醒信号 唤醒信号是一个250us(在20Kbit/s波特率下的0x0F)到5ms(在1Kbit/s波特率下的0x0F)的显性电平? 每一个从节点都需要做 检测唤醒信号(持续150us以上的显性位) 当检测到唤醒信号之后，在100ms以内完成初始化工作 主节点除了需要完成唤醒以外，还需要检测出发送唤醒信号的节点(利用信号) 当从节点发出唤醒信号之后150ms，主节点仍未发送报头时，从节点可以再次发送唤醒信号。当连续发送了3次唤醒信号之后如果主节点仍未发送报头，从节点要等待1.5秒以后才可以再次发送唤醒信号 协议规范 唤醒(Wake Up)(2/2) 发送节点发送的唤醒信号 接收节点检测的唤醒信号 大纲 概述 协议规范 物理层规范 物理层规范 Physical Layer Specification 物理层规范 位速率容差(Bit Rate Tolerance) 节点类型 符号 ΔF/FNOM 主节点 FTOL_RES_MASTER ±0.5% 不使用同步场同步的