《运动控制系统》课程设计说明书-调速系统调节器设计及变负载扰动下磁场突然减半matlab仿真.docVIP

摘　要 在经济飞速发展的二十一世纪，电力拖动自动控制系统得到了越来越广泛的应用。各种新型的运动控制系统层出不穷。本设计研究了比较基本的直流调速系统，即转速、电流反馈控制的直流调速系统，在变负载扰动下稳定运行，以及磁场突然减半的matlab仿真分析。 关键字：电力拖动、控制、直流调速、matlab  目　录 1设计任务与设计要求 1 1.1设计任务 1 1.2设计要求 1 2系统设计与参数计算 1 2.1 系统结构设计 1 2.2 系统参数计算 1 2.2.1电流调节器的设计 1 2.2.2 转速调节器的设计 1 3　matlab仿真分析 1 4心得体会 1 参考文献 1 调速系统调节器设计及变负载扰动下磁场突然减半matlab仿真 1设计任务与设计要求 1.1设计任务 不可逆的生产设备，采用双闭环直流调速系统，其整流装置采用三相桥式整流电路，系统的基本数据如下： 直流电机：允许过载倍数时间常数：晶闸管装置放大倍数： 电枢回路总电阻：电流反馈系数：转数反馈系数：。 1.2设计要求 （１）在负载和电网电压的扰动下稳态无静差 （２）动态指标：电流超调量，空载启动到额定的转速超调量。 （３）利用matlab对双闭环系统仿真。 2系统设计与参数计算 2.1 系统结构设计 根据所给条件以及指标要求，确定系统为双闭环调速系统且调节器选用PI调节器典I结构。因为稳态无静差的要求，速度调节器和电流调节器均选用PI结构；因为电流超调量,空载启动到额定转速时的转速超调量。系统跟随性能较好，所以调节器选用典I系统。图1为双闭环调速系统的动态结构图。  图1　为双闭环调速系统的动态结构图 2.2 系统参数计算 2.2.1电流调节器的设计 1）确定时间常数 整流装置采用三相桥式全控整流电路，其平均失控时间Ts=0.0017s；取电流滤波时间常数；电流环小时间常数之和 2）计算电流调节器参数 电流调节器超前时间常数： 电流环开环增益：要求时，查表得应取，因此 于是，ACR的比例系数为 3）校验近似条件 电流环截止频率： 校验晶闸管整流装置传递函数的近似条件 满足近似条件 校验忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件 满足近似条件 校验电流环小时间常数近似处理条件 满足近似条件 4）计算调节器电阻和电容 电流调节器原理图如图2如所示，按所用运算放大器取各电阻和电容值计算如下： 　　　取 　　　取 　　　取 图2　含给定滤波和反馈滤波的PI型电流调节器 按照上述参数，电流环可以达到的动态跟随性能指标为 　　　　　满足设计要求 2.2.2 转速调节器的设计 1) 确定时间常数 电流环等效时间常数:取，则=2=0.0074s 转速滤波时间常数。根据所用测速发电机纹波情况，取。 转速环小时间常数。按小时间常数近似处理，取 2）计算转速调节器参数 转速调节器选用PI调节器，按跟随和抗扰性能都较好的原则，取h=5，则ASR的超前时间常数为 ≈396.4 可求得ASR的比例系数为 3）校验近似条件 转速环截止频率： 电流环传递函数简化条件 　　满足简化条件 转速环小时间常数近似处理条件 　　满足近似条件 4）计算调节器电阻与电容 转速调节器原理图如图3所示，取则 　　　取470 　　　取0.2 　　　取1 图3　含给定滤波与反馈滤波的PI型转速调节器 5）验证设计是否满足要求 设理想空载起动时z=0,根据已知数据和求的的数据有：1460r/min，Ce=0.132V min/r，Tm=0.18s，当h=5时，查表可得，带入式 中得： ≈8.31%10% 能满足设计要求。 3　matlab仿真分析 　　如图4所示双闭环直流调速系统整体仿真图。   系统能在变负载下稳定运行，电网扰动在ACR的调节下系统也能稳定无静差的运行。 设置仿真时间起始时间为0s，停止时间为0.8s，起动转速与起动电流仿真波形如图5所示。 图5　起动转速与起动电流仿真波形 由图5所示，第1阶段是电流上升阶段，突加给定电压后，经过两个调节器的跟随作用，直流电机电枢电流迅速达到最大值并有一定的超调。第2阶段保持最大承受电枢电流这个阶段电动机转速上升。第3阶段转速调节阶段，转速环保持电动机转速为额定值不变。 图6　Ud仿真波形 如图6所示直流电流的仿真波形，在突然加给定时，直流电流迅速上升，很快进入稳定状态，在第1秒的时候由于电网扰动，直流电压有些波动，但很快得到抑制。在第2秒的时候磁场减半，由于前面两个调节器的作用，直流电压变为负，最终恢复稳定。 图7　ASR输出电压仿真波形 　　如图7所示速度调节器输出电压仿真波形，在突然加给定时，速度调节器的比例环节马上反应输出成比例地放大输入，随着转速反馈的增大，速度调节器的输出减小，最终稳定。在第2秒时磁场突然减半，转速大大的上升，速度调节器