6结构图及其等效变换.ppt

自动控制原理 课程回顾（1） §2.5 动态结构图 (1) §2.5 动态结构图 (2) §2.5 动态结构图 (3) §2.5 动态结构图 (4) §2.5 动态结构图 (5) §2.5 动态结构图 (6) §2.5 动态结构图 (7) §2.5 动态结构图 (8) §2.5 动态结构图 (9) §2.5 动态结构图 (10) §2.5 动态结构图 (11) 自动控制原理 §2.6 动态结构图的等效变换（1） §2.6 动态结构图的等效变换（2） §2.6 动态结构图的等效变换（3） §2.6 动态结构图的等效变换（4） §2.6 动态结构图的等效变换（6） §2.6 动态结构图的等效变换（7） §2.6 动态结构图的等效变换（8） §2.6 动态结构图的等效变换（9） §2.6 动态结构图的等效变换（10） §2.6 动态结构图的等效变换（11） §2.6 动态结构图的等效变换（12） §2.6 动态结构图的等效变换（13） §2.6 动态结构图的等效变换（14） §2.6 动态结构图的等效变换（15） §2.6 动态结构图的等效变换（16） 本次课程作业（6）　　P82，第2-24、2－25题。 - + 自动控制原理 自动控制原理 郑州大学西亚斯国际学院 樊永良 第二章 控制系统的数学模型（第 6 讲） §2.1 微分方程 §2.2 Laplace 变换基础 §2.3 传递函数 §2.4 典型环节及传递函数 §2.5 动态结构图 §2.6 动态结构图的等效变换 §2.7 信号流图和梅逊公式 §2.8 自动控制系统的传递函数 典型环节： （1）比例环节 （2）微分环节 （3）积分环节 （4）惯性环节 （5）振荡环节 （6）比例微分环节 （7）二阶微分环节 动态结构图的定义：将组成系统的各元件 均用传递函数表示，并标明信号流向。 §2.5.1 动态结构图的组成： X(t) Y(t) 电位器 [例]：结构： 结构图： 微分方程：y(t)=kx(t) 若已知系统的组成和各部分的传递函数，则可以画出各个部分的结构图并连成整个系统的结构图。 X(s) G(s)=K Y(s) §2.5.1 动态结构图的组成： 1. 方框：用传递函数表示对输入信号的数学运算； 2. 信号传递线：用单向剪头表示信号的流动方向； G(s) R(s) C(s) §2.5.1 动态结构图的组成： 3. 相加点：对两个以上的信号进行代数运算； 4. 分支点：将同一信号引向不同支路； a b a b ± ± a a a §2.5.2 动态结构图的建立： 建立动态结构图的基本步骤： 1. 列出各元件或环节的微分方程； 2. 取拉氏变换，按因果关系标示各环节的输入量和输出量； 3. 将各环节按信号流向连接起来； 例1： X-Y 记录仪 反馈口： 放大器： 电动机： 减速器： 绳 轮： 电 桥： 反馈口： - ΔU(s) Ur(s) Up(s) §2.5.2 动态结构图的建立： 放大器： 反馈口： 放大器： 电动机： 减速器： 绳 轮： 电 桥： K1 U(s) ΔU(s) 电动机： U(s) θm(s) §2.5.2 动态结构图的建立： 反馈口： 放大器： 电动机： 减速器： 绳 轮： 电 桥： 减速器、绳轮、电桥： K2 θ2(s) θm(s) K3 L(s) θ2(s) K4 Up(s) L(s) U(s) θm(s) K2 θ2(s) K3 L(s) K1 ΔU(s) - Ur(s) Up(s) K4 §2.5.2 动态结构图的建立： 将上面几部分按照逻辑连接起来，形成完整的结构图： 反馈口： 例2： X-Y 记录仪 放大器： 电动机： 减速器： 绳 轮： 电 桥： 测速机： 电磁力矩： 电枢反电势： 电枢回路： 力矩平衡： 例3： 电枢控制式直流电动机 直流电动机结构图 Ur 工作 原理图 微分 方程组 方框图 动态 结构图 动态结构图的建立过程： 第二章 控制系统的数学模型（第 6 讲） §2.1 微分方程 §2.2 Laplace 变换基础 §2.3 传递函数 §2.4 典型环节及