“李先允：现代控制理论基础”第5章 控制系统的稳定性分析.pptVIP

5.3.3 李亚普诺夫第二法 李雅普诺夫第二法的基本思想就是通过定义和分析一个在平衡态邻域的关于运动状态的广义能量函数来分析平衡态的稳定性。通过考察该能量函数随时间变化是否衰减来判定平衡态是渐近稳定，还是不稳定。 一、关于渐近稳定性 对于给定的系统，若可求得正定的标量函数 ，并使其沿轨迹对时间的全导数总为负定，则随着时间的增加， 将取越来越小的C值。随着时间的进一步增长，最终 变为零，而也趋于零。这意味着，状态空间的原点是渐近稳定的。 定理5－4 （渐近稳定性定理） 考虑如下非线性系统 （5－24） 式中 , 对所有 （5－25） 如果存在一个具有连续一阶偏导数的标量函数 ，且满足以下条件： 1、 正定； 2、 负定 则在原点处的平衡状态是（一致）渐近稳定的。 3、进一步地，若 ， (径向无穷大)，则在原点 处的平