控制工程的计算机仿真1.ppt

* * 控制系统的计算机仿真 第一章 概论 第二章 MATLAB与Simulink基础 第三章 控制系统的数学描述与建模 第四章 连续系统的离散化方法 第五章 控制系统的时频分析法 第六章 控制系统的校正 * * 暂定教材：控制系统仿真及MATLAB语言，吴忠强等编著，电子工业出版社，2009.1月 第1次印刷 参考书： 1、《控制系统数字仿真与CAD》，李国勇，电子工业出版社，2003年9月第1版 2、《控制系统计算机辅助设计—MATLAB语言与应用（第2版）》 薛定宇 ，清华大学出版社，2006年3月 第2版 * * 第一章 概论 1.1 仿真技术概述 1.1.1 仿真的定义和分类 仿真：用模型（物理模型或数学模型）代替实际系统进行实验和研究的一种方法。 就是模仿真实的事物，也就是用一个模型来模仿真实系统。 仿真所遵循的基本原则：相似原理（包括几何相似、环境相似和性能相似）。 * * 几何相似 就是把真实系统按比例放大或缩小，其模型的状态向量与原物理系统的状态完全相同。 如：土木建筑、水利工程、船舶、飞机制造多采用几何相似原理进行各种仿真实验。 ? 环境相似 就是人工在实验室里产生与所研究对象在自然界中所处环境类似的条件。 比如飞机设计中的风洞，鱼雷设计中的水洞、水池等等。 ? 性能相似 则是用数学方程来表征系统的性能，或者利用数据处理系统，来模仿该数学方程所表征的系统。性能相似原理也是仿真技术遵循的基本原理。 * * * * 按计算机类型分：模拟仿真、数字仿真、混合仿真 模拟仿真：采用数学模型在模拟计算机上进行的实验研究； 数字仿真：采用数学模型在数字计算机上进行的实验研究； 混合仿真：综合模拟计算机与数字计算机的优点。 根据仿真所遵循的相似原则基本含义，大致可将仿真分为三大类： ? 物理仿真：主要是运用几何相似、环境相似条件，构成物理模型进行仿真。 ? 数字仿真：运用性能相似，即将物理系统全部用数学模型来描述，并把数学模型变换为仿真模型，在计算机上进行实验研究。 ? 半物理仿真：综合运用三个相似原则，把数学模型、实体模型、相似物理场组合在一起的仿真系统。 * * 数字仿真的前提是系统的数学模型，数字仿真的工具是数字计算机，而其主要内容是数值计算方法、仿真程序、仿真语言以及上机操作。通常将计算机称为仿真的硬件工具，而将仿真计算方法和仿真程序称为仿真软件。 图1 仿真实验的一般过程 * * 1.1.2 仿真过程 实 际 系 统 数 学 模 型 计 算 机 一次模型化 二次模型化 （系统辨识） （仿真实验） 仿真结果分析 仿真结果 * * 将第二次模型化、仿真模型编程、校核和验证统称为仿真技术。二者所用的研究方法虽有较大的差别，但又有十分密切的联系。校核和验证模型的过程实际上也就是不断修改模型使之更符合实际的过程，因而从某种意义上讲，仿真也是建模过程的继续。 上述仿真过程涉及： 一是实际系统（物理系统） 二是数学模型 三是计算机 三个具体的部分 两次模型化 第一次模型化是将实际系统变成数学模型（系统辨识技术） 第二次是将数学模型变成仿真模型 * * 1.2 数字仿真软件 1.3 仿真技术的应用与发展 1.3.1 仿真技术的应用 1.3.2 仿真技术的发展趋势 系统仿真技术是分析﹑综合各类系统的一种有力的工具和手段。它目前已广泛地应用于几乎所有的科学技术领域。 在系统分析﹑综合方面的应用 在仿真器方面的应用 在技术咨询和预测方面的应用 * * 2.1 MATLAB简介 2.2.1 变量 命名规则：以字母开头，后跟字母、数字或下划线，不超过31个字符。 字母区分大小写。 2.2 基本语句结构 第二章 MATLAB与Simulink基础 * * 2.2.2 向量运算 向量的创建 直接输入法： b=[1;2;3;4] a=[1,2,3,4] 冒号生成法： A=start:step:end a=1:2:8 Logspace命令法 A=logspace(a,b,n) Linespace命令法 A=linspace(start,end,n) a=linspace(1,20,6) a=logspace(1,3,3) * * 2. 向量的操作 MATLAB提供了常用的向量操作函数。 2.3 基本矩阵运算 2.3.1 矩阵输入 a=[1,2,3;4,5,6;7,8,9] x=1;y=2;z=3 a=[x,2,3] a=zeros(3) a=ones(2) a=eye(3) a=rand(2) 2.3.1 矩阵运算 * * 2.3.2 矩阵运算 2.3.3 矩阵操作 2.4 绘图