控制工程基础教学课件-第二章.pptVIP

第二章 控制系统的数学模型 §2-4 方框图及其简化 框图(Block Diagram)是系统中各个元件功能和信号流向的图解表示，又称为方块图。 系统 运动规律 系统的线性化微分方程 求解 微分方程 系统的 传递函数 系统 方块图 求解 拉氏反变换 求解 拉氏反变换 第二章 控制系统的数学模型 §2-4 方框图及其简化 一、方框图单元、比较点和引出点 引出点: 引出点表示信号引出和测量的位置，同一位置引出的几个信号，在大小和性质上完全一样。 方块图单元 G(s) 输入R(s) 输出X(s) 比较点:比较点代表两个或两个以上的输入信号进行相加或 相减的元件，或称比较器。箭头上的“+”或“－”表示 信号相加或相减，相加减的量应具有相同的量纲。 输入R(s) 输出E(s) = R(s) - B(s) 输入B(s) C(s) C(s) 第二章 控制系统的数学模型 §2-4 方框图及其简化 二、系统构成方式及运算法则 系统各环节之间一般有三种基本连接方式，串联、并联和反馈连接，方块图运算法则是求取方块图不同连接方式下等效传递函数的方法。 1、串联连接 由串联环节所构成的系统，当无负载效应影响时，它的总传递函数等于各环节传递函数的乘积。当系统由n个环节串联而成时，总传递函数为 (2-56) 第二章 控制系统的数学模型 §2-4 方框图及其简化 2、并联连接 并联环节所构成的总传递函数，等于各并联环节传递函数之和/差。 C1(s) G(s) R(s) C(s) G1(s) G2(s) R(s) C(s) C2(s) 第二章 控制系统的数学模型 §2-4 方框图及其简化 3、反馈连接 反馈，是将系统或某一环节的输出量，全部或部分地通过反馈回路回输到输入端，又重新输入到系统中去。 即输出对输入有影响。 反馈与输入相加的称为“正反馈”，与输入相减的称为“负反馈”。 R(s) E(s) B(s) G(s) H(s) C(s) 第二章 控制系统的数学模型 §2-4 方框图及其简化 整个闭环传递函数是由前向传递函数和开环传递函数构成 。 式中， 当为负反馈时取 “+”，正反馈时取 “-” 。 闭环传递函数：输出信号与输入信号之比 前向传递函数：输出信号与偏差信号之比 反馈传递函数：反馈信号与输出信号之比 开环传递函数：反馈信号与偏差信号之比 第二章 控制系统的数学模型 §2-4 方框图及其简化 三、方框图变换法则 1. 比较点前移/后移 AG-B A B G(s) AG 1/G(s) A AG-B B G(s) A-B/G A AG-BG B G(s) A-B AG-BG A BG G(s) AG G(s) B 第二章 控制系统的数学模型 §2-4 方框图及其简化 2. 引出点前移/后移 G(s) A AG G(s) AG AG A G(s) AG AG A G(s) A 1/G(s) A A G(s) AG 第二章 控制系统的数学模型 §2-4 方框图及其简化 例2-15 试化简如图所示系统的方框图，并求系统传递函数。 A R ( s ) G 1 ( s ) G 2 ( s ) G 3 ( s ) G 4 ( s ) G 5 ( s ) G 6 ( s ) G 7 ( s ) C ( s ) _ _ _ 解: R ( s ) G 1 ( s ) G 2 ( s ) G 3 ( s ) G 4 ( s ) G 6 ( s ) G 7 ( s ) G 5 ( s ) C ( s ) 1 G 4 ( s ) _ _ _ Ⅲ Ⅱ Ⅰ 第二章 控制系统的数学模型 §2-4 方框图及其简化 R ( s ) C ( s ) G 1 ( s ) G 7 ( s ) 1 + + G 2 ( s ) G 3 ( s ) G 4 ( s ) G 2 ( s ) G 3 ( s ) G 5 ( s ) G 3 ( s ) G 4 ( s ) G 6 ( s ) _ Ⅲ C ( s ) R ( s ) G 1 ( s ) G 2 ( s ) G 5 ( s ) G 7 ( s ) 1 G 4 ( s ) 1 + G 3 ( s ) G 4 ( s ) G 3 ( s ) G 4 ( s ) G 6 ( s ) _ _ Ⅲ Ⅱ 第二章 控制系统的数学模型 §2-4 方框图及其简化 所以 最后消去回路 练习题 第二章 控制系统的数学模型 求出下图机械系统的微分方程，图中x1表示输入位移，x0表示输出位移。 解: 第二章 控制系统的数学模型 §2-2 拉氏变换及反变换 拉氏变换对照表