单片机（小车程序）部分4.docVIP

单片机（小车程序）部分： 小车程序不是用我们熟知的C++语言编写，里面涉及到硬件地址等方面的知识，要看懂实属不易。我们所关心的是小车的控制部分，即接收指令，指令传输，程序控制车机械运动。我们发现上届科创小组所使用的小车程序几乎都为同一版本。因此我们直接将程序拿来加以研究。我们一开始研究的是selftest程序。首先主程序include四个头文件： #include timer.h #include pwm.h #include motor.h #include serial.h Timer.h： 首先它include config.h,可以读入最大最小速度 c1-s~n以及所有驱动地址等数据。 然后它又定义了一个纯虚函数drv_timer_init，用来生成所有间断函数的子类。其中包括enable time,disable time,间隔时间，再定义了jefftype 这个不定长整型字符，用来获得jeff参数。Timer.c中定义了drv_timer_init，drv_timer_enable，drv_timer_disable，分别用来初始化，激活时间，阻止时间。 Pwm.h: 定义纯虚函数 void drv_pwm_set_rate用来生成小车速度控制程序子类和xtern void drv_pwm_on_timer(void)用来控制马达转与不转。 Pwm.c: inclu