西北工业大学 鱼雷自动控制系统 第十章　鱼雷非线形控制系统.pptVIP

介绍机电控制的一般概念，分析非线性控制系统的运动状态，给出继电控制系统工作模式的定义及其产生条件； 给出非线性控制系统的稳定判据； 设计性能优良的非线性控制系统，如果满足稳定条件，系统产生自持振荡，设计方法为描述函数法。 在 空间： 判据一（频率判据）设继电控制系统的开环传递函数 可以表示为 继电控制系统如图10.13所示， 图10.13 继电控制系统结构图 如果 ，且 的零点都具有负的实部，则系统渐进稳定。（ ） 如果 ， ， ，且 的零点具有负的实部，则系统渐进稳定。（ ） 继电控制系统的控制器，在 ，相当于 ③如果 ，则系统渐近不稳定。（ ） 当 时， 所以它有一个零根，剩下的 的 个特征值具有负的实部，闭环系统渐近稳定。 对于第一类系统，即 ，如果 的 个特征值具有负的实部，则闭环系统渐近稳定。 在滑动模式下， ，解轨线的数学模型为 判据二（时域判据） 那么系统在平衡状态 是全局渐近稳定。 是复变量 的有力函数，且当 为实数时， 只要有定义就是实数；当 时， 只要有定义就有 成立。 的所有特征值具有正的实部； 开环传递函数 ； 开环传递函数 没有零实部的零点； 存在两个不全为零的非负实数 ，，即， ， 使 判据三（全局渐进稳定性判据） 三. 横滚继电控制系统稳定性分析 图10.14 横滚继电控制系统结构图 图中 式中， 根据判据一， ，即 系统渐进稳定。 上式中, * * 第十章 鱼雷非线性控制系统 §10-1 概 述 鱼雷控制系统在控制理论中属于多变量、时变、非线性控制系统。用经典控制理论分析和设计鱼雷控制系统中，使用的数学模型是线性数学模型，是在非线性数学模型的基础上，在小扰动条件下线性化得道的，线性化的方法是将非线性函数展开为泰勒基数，取一次项，忽略高次项得到的。例如鱼雷的升力系数就是在处线性化得到的。 鱼雷数学模型的非线性有两类： 可以通过在小扰动条件下进行线性化的非线性称为软非线性。例如鱼雷的升力曲线如图所示，是在小扰动条件下 软非线性 对线性系统进行研究时，如果给控制系统的输入端加输入信号脉冲信号，系统输出的稳定状态有两种，一种是趋于稳态值，另一种是趋于极大值。 对非线性系统进行研究时，如果给控制系统的输入端加输入信号脉冲信号，系统输出的稳定状态时自持振荡，因此对非线性系统进行研究，我们感兴趣的是自持振荡状态。 2. 硬非线性 §10-2 继电控制系统工作模式 一、结构图 开关函数 当 时，输出正的舵角， 时，输出任意舵角， 时输出负舵角，因此称为开关函数。 2.符号函数 二、基本概念 集合 称为开关超曲面，开关超曲面 将空间分成两部分 , , 可以理解为状态变量到开关曲面 的位移， 可以理解为状态变量 到开关曲面的速率。 3. 开关曲面（开关曲线） 三、数学模型 四、继电控制模式的概念及产生的条件 正规开关模式产生的条件 如图10.5的(a)、(b)解轨线穿越开关曲面，并向前延伸,称这种动态模式称为正规开关模式； 正规开关模式产生的条件： 如图(a) 在 空间： 在 空间： 在 空间： 如图(b)在 空间： 结论： 正规开关模式产生的条件为 图10.6 正规开关模式产生条件 在 空间： 在 空间： 2. 分离开关模式产生的条件 结论： 分离开关模式产生的条件为 系统处于分离开关模式，系统不稳定。 如图10.9在 空间和