杆组法进行运动分析.pptVIP

第三章 机构运动学仿真的理论基础 §3-1矢量/矢量链方程 §3-2机构的运动分析的杆组法 机构的结构分析 1) 任务: (1) 从机构中拆出基本杆组 (2) 确定杆组和机构的等级 Ex.1. 对图示机构进行结构分析 (2) 剩余的从动件可以分成两个二级的基本杆组（ II Assur group） Ex.1. 对图示机构进行结构分析 在第二组中, 滑动副 C 是内副,而转动副 C 和 F 是外副。 Ex.1.对图示机构进行结构分析 杆组的装配次序,类型, 序列号, 内副和外副等列于表格中。 常用的 II Assur 杆组 因为基本杆组的类型有限，且运动具有确定性，那么，可根据常用的基本杆组的类型编制相应的运动学分析子程序， 用于机构的运动学分析。 * * §3-2机构的运动分析的杆组法 运动分析——根据原动件已知的运动规律，求从动件的位移、速度和加速度。 位移分析——确定构件所需空间和行程，判断各构件是否相互干 涉，是否能实现预期的位移要求。 速度分析——确定从动件的速度是否符合工作要求。 加速度分析——计算构件的惯性力，研究机械的动力性能。 目的 运动分析的方法 图解法：速度瞬心法、矢量方程图解法 解析法：矢量方程解析法、复数法、矩阵法、杆组法等 一、平面机构的组成原理 机构都是由机架、原动件和从动件组构成的。 机架 原动件 从动件组 §3-2机构的运动分析的杆组法 从动件组 从动件组分析： 这个从动件组还可以分解成若干个更简单的、自由度等于零的从动件组。 还能分解吗？ §3-2 机构的运动分析的杆组法 这样的从动件组已经不能进一步分解成更简单、自由度为零的从动件组。 通常把这样的从动件组称为： 基本杆组的概念非常重要，它是机构分析的重要的理论基础。 基本杆组（Assur group） 一、平面机构的组成原理 §3-2机构的运动分析的杆组法 机构的组成原理： 任何机构都可以看作是由若干个基本杆组依次连接于原动件和机架上所组成的. §3-2机构的运动分析的杆组法 如果基本杆组的运动副全为低副，则基本杆组自由度的计算公式为： 在一个基本杆组中，其构件数和低副数有以下关系： n=2, PL=3 n=4, PL=6 n=6, PL=9 二、基本杆组的类型 由于活动构件数n和低副数PL都必须是整数，所以 n应是 ２的倍数， PL应是 ３的倍数。 §3-2机构的运动分析的杆组法 杆组中具有1个五边形 杆组中具有1个四边形 至少一构件具3个低副 每构件含2个低副 决定级别的封闭形 Ⅴ Ⅳ Ⅲ Ⅱ 杆组类别 最简单的平面基本杆组是由两个构件三个低副组成的杆组，称之为Ⅱ级杆组。 Ⅱ级杆组是机构中最常见的一类基本杆组 Ⅱ级杆组有以下五种形式： 二、基本杆组的类型 （１）RRR杆组 （２）RRP杆组 §3-2 机构的运动分析的杆组法 （３）RPR杆组 二、基本杆组的类型 （４）PRP杆组 （５）RPP杆组 §3-2机构的运动分析的杆组法 在拆杆组之前,先去除虚约束以及局部自由度等。 2) 方法: 拆分杆组 §3-2机构的运动分析的杆组法 (1) 机架 6和主动件 1是运动确定的杆件。 杆件 3和 2 组成了第一组 II Assur group. 其类型是 RRR 。 杆件 4 和 5 组成了第二组基本杆组。其类型是 RPR group. §3-2机构的运动分析的杆组法 在第一组中, A 是内副, D 和 B 是外副.当杆组 DAB通过外副D和 B与确定运动的杆件联接是, 杆件 DAC 和 BA的运动就确定了。 Note：转动副 C 不是第一组的外副！ §3-2机构的运动分析的杆组法 Note: 必须标注下标以避免产生混乱。 §3-2机构的运动分析的杆组法 §3-2机构的运动分析的杆组法 (1) 将机构拆解成基本 （Assur）杆组； (2) 根据基本杆组的装配次序和杆组类型调用相应的子程序进行机构的运动分析。 对于多连杆机构的运动分析可以简化为以下两个步骤: 拆杆组法的意义: 由于杆组是自由度为零的运动链，其运动确定性的意义在于：只要杆组的外部运动副的运动参数己知，所有内部运动副的运动参数都可求得。 §3-2机构的运动分析的杆组法