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第六章 组合导航系统 一、概述 组合导航系统是指把两种或两种以上不同的导航设备以适当的方 式组合在一起，利用其性能上的互补特性，以获得比单独使用任一系 统时更高的导航性能。 最早出现的组合系统是惯导与多普勒导航雷达的组合。在上世纪 七十年代，出现了惯导与奥米伽的组合，它解决了潜艇和核潜艇的水 下导航问题。天文导航和惯性导航都是不辐射任何信号和不受外界干 扰的自主式系统，两者的组合有很高的使用价值。随后出现了 GPS 与罗兰-C 的组合。多普勒导航雷达与 GPS 的组合系统曾在海湾战争 中经受实战的考验，证明它是一种适应性强、造价低、精度高的自主 式导航系统。 目前，备受关注的是惯导与GPS 的组合，这不仅因为两者都是全 球、全天候、全时间的导航设备，而且它们都能提供十分完全的导航 数据。两者优势互补并能消除各自的缺点，使 GPS/INS 的应用越来 越广泛。 GPS 自问世以来，在很多方面得到了应用。但是，GPS 并非十全 十美。非自主、在电子战环境中易受干扰、卫星在有些地方受遮挡而 影响定位或丢失信号，以及定位精度受选择可用性（SA ）和电子欺 骗等影响是它的主要缺点。在许多应用场合，GPS 需要与其他导航系 统，特别是与 INS 配合使用，互相取长补短，构成组合导航系统，以 便在高动态情况下，实时获取高可靠性、高精度的自由导航。是目前 定位精度最高的组合模式。以适当的方式将两者组合起来成为一个组 合导航系统，必定可以提高系统的整体导航精度及导航性能，而且使 惯导具有空中再对准的能力。GPS 接收机在惯导位置和速度信息的 辅助下，也将大大改善捕获、跟踪和再捕获的能力，并且在卫星分布 条件不佳或可见星少的情况下，不致影响其导航精度。 实现 GPS 和惯导的组合方案很多，不同的组合方案，可以满足使 用者的不同要求和应用目的。现代控制理论的成就，尤其是最优估计 理论的数据处理方法，为组合导航系统提供了理论基础。卡尔曼滤波 器在组合导航系统的实现中有着卓有成效的应用。 卡尔曼滤波技术是在 20 世纪 60 年代在现代控制理论的发展过程 中产生的一种最优估计技术。一般说来，在解决工程技术问题中，人 们有必要精确了解工程对象 (滤波技术中称之为系统) 的各种物理量 值(滤波技术中称之为状态，通常为随机状态) 的数值，以便对工程对 象实现有效控制，以达到一定的目的。为此则需要对系统状态进行星 测。但是，量测值并不能准确地反映系统的真实状态，其中常常含有 多种随机误差(或称为量测噪声) ；同时，限于量测方法，常常量测值 并非与状态一一对应，量测值可能是某系统的部分状态，也可能是部 分状态的线性组合。为了解决系统状态的真值与量测值之间的矛盾， 出现了种种最优估计方法。最优估计是一种数据处理技术，它能将仅 与部分状态有关的量测值进行处理，得出从某种统计意义上讲估计误 差最小的更多状态的估计值(简称估计或估值) 。估计误差最小的标准 称为估计准则。根据不同的估计准则和估计计算力法，有不同的最优 估计。 卡尔曼滤波是一种递推线性最小方差估计。卡尔曼滤波器的输入 信息是系统的量测输出Zk ，滤波器的输出则是系统状态矢量Xk 的最 ˆ 小方差无偏估计Xk 。在导航系统输出量的基础上，利用卡尔曼滤波 去估计系统的各种误差状态，并用误差状态的估计值去校正系统，来 达到优化系统组合的目的，提高导航系统的精度。 GPS/INS 组合导航系统，按照是硬件上的组合或是软件上的组合， 分为 GPS/INS 硬件一体化组合或 GPS/INS 软件组合；按照组合水平 的深度不同，分为分为松散组合（loose coupling ）或紧密组合（tight coupling ）；按照对系统校正方法的不同，又可分为开环校正（输出校 正）或闭环校正（反馈校正）系统；按照系统中卡尔曼滤波的配置， 分为集中滤波组合系统和分散滤波组合系统。根据滤波器状态选取的 不同，分为直接法和间接法。 二、直接法与间接法 以导航参数X 为滤波器状态的方法称为直接法估计，滤波器的输 ˆ 。以导航参数误差ΔX 为滤波器状态的方法称 出是导航参数的估计X