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用于小型仿生湿吸机器人的喷液系统的设计 　　摘 要: 粘液分泌(即喷液)系统湿吸型动物形成吸附力的基础,也是仿生湿吸机器人的重要组成部分,优良的粘液分泌系统可为湿吸机器人实现攀爬奠定良好的基础。本文介绍了两种用于仿生湿吸机器人的喷液系统的设计,并分别对每种粘液分泌系统的优缺点进行了分析,并比较得出一种较优的粘液分泌系统的设计方案。 　　关键词: 仿生机器人 湿吸 粘液分泌系统 　　中图分类号:TP24 文献标识码:A 文章编号:1007-3973 (2010) 01-083-02 　　1概述 　　生物体在亿万年的进化过程中所形成的灵活的功能和精巧的结构常常给科研人员以启发和灵感,仿生学正是基于对生物学的模仿和再现发展起来的。仿生学是生物学、数学和工程技术学相互渗透而结合成的一门新兴的边缘科学,近年来发展十分迅速,目前来自世界各地的科研人员已经研制出各式各样的具有优良性能的仿生结构和仿生机器人,如美国斯坦福大学通过模仿壁虎的生理结构和运动方式而研制的仿生壁虎机器人等。 　　许多昆虫可以在比较光滑的表面(如玻璃)进行附着或者爬行,如蚂蚁,蟋蟀,蝗虫等。这类动物会将粘液分泌到表面柔软的足垫上,从而产生很强的湿吸附力,使其可爬行于垂直的壁面上。我们称这类昆虫为湿吸昆虫。仿生湿吸机器人正是要模仿昆虫的湿吸吸附机制,使之能在比较光滑的平面进行附着和爬行等动作。而制作出具有和昆虫足垫类似的能按要求喷射出用以提高吸附力的粘液的粘液分泌系统,是实现仿生湿吸机器人攀爬功能的关键环节之一。 　　粘液分泌系统主要有粘液储存池,小型泵,粘液导管,单向阀和控制元件构成。对整体系统的性能主要要求为:小,轻,快,即体积小,重量轻,响应快。 　　本文针对上述的科研背景和性能要求,设计并分析对比了两种可以用于小型仿生湿吸机器人的粘液分泌系统。 　　2湿吸昆虫粘液分泌机理 　　2.1昆虫湿吸机制简介 　　湿吸昆虫通过将粘液分泌到具有特殊微观结构的足垫上(如图1所示),可以使昆虫的足部与攀附物体表面产生良好的接触和非常可观的吸附力,不论物体表面是光滑还是糙的。 　　图1蚂蚁足垫粘液分泌系统示意图 　　如图1所示,蚂蚁足垫内部充???粘液。当蚂蚁的足部附着到壁面上,由于挤压引起足部形变,由于在足垫靠近腿部的一侧有类似于单向阀的结构防止粘液回流,在压力的作用下粘液分泌到足垫外部。一定量的粘液可以有效提高蚂蚁在墙面的吸附能力。 　　吸附力主要来源于界面之间的表面力。表面力是两相分子间作用力,作用的范围比范德华力要大,是一种长程力。第二种力是范德华力,是2分子偶极之间排斥和吸引所产生的分子间作用力。另外,界面间所产生的真空也可以提供一定的吸附力。 　　图2 昆虫的湿吸吸附 　　将两个附着在一起的AB两个物体,分离到无穷远(如图3所示),所需要的能量,称为粘着能E: 　　图3 附着物体的分离 　　(1) 　　其中,,和分别为物体A的表面a的表面能,物体B的表面b的表面能和吸附面ab的表面能。将粘着能对分离位移进行微分,即可得到吸附力F: 　　(2) 　　其中L为将A,B分离至无穷远所需要的距离。由于在微观情况下,L通常小于10nm,所以吸附力是相当可观的。 　　2.2小型泵驱动方式简介 　　小型泵是粘液分泌系统的动力装置。小型泵的典型驱动方式主要有以下几种:压电驱动,SMA驱动,电磁驱动,和小型电机驱动。 　　压电驱动的优点在于响应快,但所需的驱动电压较高(一般在100V以上),并且产生的驱动力较低;形状记忆合金SMA可以在较低的电压下提供较高的驱动力,但响应频率较低(1Hz以下);电磁驱动最大的优势在于可以具有很高的驱动能力,但由于受到电磁线圈尺寸的限制,小型化和轻量化较难实现。而小型直流慢速电机,可以很好的在各种性能指标中取得平衡,因此,本文选用小型慢速直流电机作为小型泵的驱动装置。 　　2.3六足仿生机器人步态 　　图4六足仿生机器人结构简图 　　图4所示为六足仿生机器人的结构简图,A,B,C,D,E,F为机器人的六足,R为机器人躯干。机器人步态为三角步态,即奇数步是,B,C,F三足吸附于墙壁不动,A,D,E三足从墙壁剥离并向上动作,然后吸附于墙壁,偶数步时,A,D,E三足吸附于墙壁不动,B,C,F三足从墙壁剥离并向上动作,然后吸附于墙壁。 　　结合机器人的步态,粘液分泌系统的动作过程分为如下几步: 　　(1)向A,D,E三足喷射粘液,使机器人足垫与墙壁之间的粘液厚度增大,减小足垫与墙壁之间的界面吸附力,可以使A,D,E三足仅需较小的法向拉力便可从墙面剥离。 　　(2)A,D,E三足向前动作后,与墙壁贴合之前,再向A,D,E三足喷射少量粘液,以提高足垫与墙壁之间的界面吸附力。 　　(3)向B,C,F三足喷射